四自由度机械手多细分步进电机驱动器的设计.pdf

西安工程大学学报 Xi7an Journalof Polytechnic University 第29卷第6期(总136期) 2015年12月 2015．06．011 DOI：10．13338／j．issn．1674—649x 文章编号：1674—649X(2015)06-0714-06 四自由度机械手多细分步进电机驱动器的设计 徐锟，党幼云，张峰 (西安工程大学电子信息学院，陕西西安710048) 摘要：为了使两相混合式步进电机能在低速运行平稳，在高速运行转矩恒定，设计了一种以 STM32F103为核心的步进电机多细分驱动系统．根据分析电流矢量多细分控制方式与步进电 机电流环的PI控制方式，制定硬件和软件设计方案．该系统采用RS485总线与上位机通信，实 现了恒流控制、正反转运行和多档细分的功能，使得步进电机在低速平稳运行，在高速时恒转矩 运行．文中给出了测试结果，并对所测波形进行分析．实验结果表明系统设计合理可靠． 关键词：四自由度；混合式步进电机；电流矢量；多细分；PI控制 31 中图分类号：TP 文献标识码：A The ofrobotwithmultisubdivisionmotor design stepperdrives XU Kun，DANG Youyun，ZHANG Feng (SchoolofElectronicsand Information，Xi’811Polytechnic 710048，China) University，Xi7an ordertomakethe Abstract：In motorrun atlow two-phasehybridstepper smoothlyspeed，the run at core in drive STM32F103multi-motor isde- torqueconstantlyhighspeed，astep system currentvectormultisubdivisioncontroland PI signed．The motorcurrent control stepper Ioop modeare onthe hardwareandsoftwaresolutionisdevel— analyzed．Based analysis