基于模糊前馈的一类不确定非线性系统的模糊鲁棒跟踪控制.PDFVIP

西北大学学报( 自然科学网络版) 2007 年 7 月，第 5 卷，第 4 期 Science Journal of Northwest University Online July. 2007 ，Vol.5 ，No.4 基于模糊前馈的一类不确定非线性系统 的模糊鲁棒跟踪控制 王玉惠，吴庆宪，姜长生，黄国勇 （南京航空航天大学 自动化学院， 江苏 南京 210016 ） 摘 要：提出一种新的不确定非线性系统模糊鲁棒跟踪控制方法。基于存在外界干扰的不确定非 线性系统的T-S模糊模型，考查被控系统输出跟踪参考信号的跟踪误差，引入模糊前馈，得出跟 踪误差指数稳定的约束条件，并在镇定控制是前馈控制的先决条件的前提下，研究了模糊前馈跟 踪控制器和具有α 衰减率的H ¥ 模糊镇定控制器的设计问题，基于Matlab的LMI(linear matrix inequalities)和FLC(fuzzy logic control)工具可实现此问题的求解。仿真结果验证了算法的有效性。 关 键 词：T-S 模糊模型；不确定非线性系统；跟踪控制；衰减率；H¥ 指标 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1000-274X(2007)0281-08 T-S 模糊理论是复杂系统、不确定系统及不能精确建模系统建模和控制的有效工具，是一种非线性智 能控制方法，自提出以来取得不少研究成果[1-6]，但多为非线性系统鲁棒镇定问题[1-4] 。镇定问题只是复杂 系统控制的基本要求，如何实现系统在鲁棒稳定的同时跟踪预定的轨迹、状态一直以来都是控制的难点， 尤其跟踪问题多用于机器人、导弹、飞行器等高度复杂的非线性动态系统，在一定程度上进一步增加了控 制的难度。 为解决此问题，许多研究学者利用 T-S 模糊理论处理非线性问题的优势，结合多种鲁棒控制方法实现 非线性系统的鲁棒跟踪，但设计思想多和文献[5，6]类似，或为其扩展。其中，文献[5]考虑增广，研究了 跟踪误差的L2 范数有界问题，但未对跟踪误差的渐进稳定性进行分析；文献[6]在文献[5]的基础上，将跟 踪误差作为状态也并入增广系统，在保证跟踪误差渐进稳定的基础上研究了跟踪误差的H ∞ 性能。但是， 文献[5，6]均引入了增广，增加了系统的阶数，且在分析H ∞ 跟踪性能时，将参考输入看作增广干扰的一个 分量，无疑增加了设计的保守性。而且，由于 T-S 模糊的特点，考虑增广，增加系统阶数这种方法应尽量 避免，以防“维数灾难”、LMI(linear matrix inequalities)不可解等问题的出现。 基于以上讨论，本文借鉴线性系统前馈控制的思想，提出了一种新的不确定非线性系统的鲁棒跟踪控 制律，研究了基于 T-S 模糊模型的不确定非线性系统的模糊跟踪控制器的设计问题。基于存在外界干扰的 不确定非线性系统的 T-S 模糊模型，考查被控系统跟踪参考信号的跟踪误差，分析跟踪误差指数稳定的约 束条件，并在镇定控制是前馈控制的先决条件的前提下，研究了模糊前馈跟踪控制器和具有α 衰减率的H¥ 模糊镇定控制器的设计问题。仿真实例验证了算法的有效性。 _______________________ 收稿日期：2006-11-17 基金项目：国家自然科学基金资助项目）；南京航空航天大学博士创新与创优基金资助项目 审 稿 人：邢志栋，男，西北大学数学系教授。 1 问题的描述 基于 T-S 模糊理论，一类存在外界干扰的不确定非线性系统可描述为 plant rule i: if x t is M and Lx t is M 1 ( ) i1 n ( ) in