平面机构的运动分析.ppt

第二章 平面机构的运动分析 * §1. 运动分析的任务、目的和方法 任务 根据机构尺寸及原动件已知的运动规律，确定机构中从动件上某点的轨迹、位移、速度及加速度，以及构件的角位置、角速度、角加速度。 目的 了解已有机械的运动性能、设计新的机械和研究机械的动力性能。 方法 图解法（速度瞬心法、相对运动图解法）和解析法 图解法和解析法的比较 图解法：形象直观，用于平面机构简单方便，但精确度有限。 解析法：计算精度高，不仅可方便地对机械进行一个运动循环过程的研究，而且还便于把机构分析和机构综合问题联系起来，以寻求最优方案，但数学模型复杂，计算工作量大。近年来随着计算机的普及和数学工具的日臻完善，解析法已得到广泛的应用。 瞬心 ：当两构件（即两刚体）1，2作平面相对运动时，在任一瞬时，都可以认为他们是绕着某一重合点作相对转动，而该重合点则称为瞬时速度中心，简称瞬心。 瞬心的求法 瞬心的求法 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心 (2)当两构件组成移动副时，瞬心位于导路的垂直方向的无穷远处 瞬心的求法 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心 (3)当两构件组成纯滚动的高副时，瞬心位于接触点 瞬心的求法 根据瞬心定义直接求两构件的瞬心 (4)当两构件组成滑动兼滚动的高副时，瞬心位于过接触点的公法线n-n上 用瞬心法解题步骤 ①绘制机构运动简图； ②求瞬心的位置； ③求出相对瞬心的速度; ④求构件绝对速度V或角速度ω。 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外。 ③仅适于求速度V,使应用有一定局限性。精度不高。 利用瞬心，由“图”求ω3。 提问： 例2：如图所示为一曲柄滑块机构，已知l AB=30mm, l BC=65mm，原动件1的位置?1=145° 及等角速度ω1 = 10rad/s，求机构在该位置时滑块3的速度。 利用瞬心，由“图”求v3。 小结 瞬心法直接利用待求构件和原动件的相对瞬心（同速重合点），来进行某一瞬时构件的角速度（或角速度之比）和构件上某点的速度分析。 瞬心法适于对构件数较少的机构进行速度分析，不受机构类型的限制。 ◆同一构件上两点间速度及加速度的关系◆两构件重合点间的速度和加速度的关系 运动合成原理相关概念 速度投影定理：同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 速度投影定理反映了刚体中两点间距离不变的特性。 平面图形上任意点的速度，等于基点的速度与该点相对于基点（平移系）的相对速度的矢量和。 vC＝vB＋vCB 平面运动分解成跟随基点的平动（牵连运动）和相对于基点的转动（相对运动）。这种分解方法称为基点法。 1.1 同一构件上两点间的速度、加速度的关系 ——平面运动的构件的两个基本运动副都是转动副 总 结 连杆上点C的运动是两个简单运动的合成： 1.以连杆上某一基点B的位移作牵连运动。 2.连杆BC绕该基点B作相对转动，其上C点的速度方向垂直于这两点的连线BC。 3.连杆的角速度应等于相对转动的角速度，而与牵连运动无关。 1.矢量方程图解法的基本原理和作法 构件的运动形式：定轴转动、直线移动、平面运动。 约 定： 如果机构中作平面运动的构件的两个基本运动副都是转动副，则利用“刚体的平面运动”来进行运动分析； 如果机构中作平面运动的构件的两个基本运动副中只有一个转动副，而另一个是移动副，则利用“点的复合运动”来进行运动分析。 速度影像和加速度影像原理：由图可知，连杆2的速度图bcd与其几何形状是相似的，且它们的角标字母顺序方向也都一致，且沿刚体的角速度方向转过90°，故我们把速度图形bcd称为构件2图形BCD的速度影像。 速度影像的应用条件是同一构件内。 当已知某构件上两点的速度或加速度时，则该构件上其他任一点的速度或加速度便可利用速度影像或加速度影像原理求出。 速度多边形及其特性：图b所示由各速度矢量构成的图形称为速度多边形(或速度图)，p点称为速度多边形的极点。在速度多边形中，由极点p向外放射的矢量，代表构件上相应点的绝对速度，而联接两绝对速度矢端的矢量，则代表构件上相应两点间的相对速度。 同一构件上两点间的加速度的关系 法向加速度 质点作曲线运动时，所具有的沿轨道法线方向的加速度叫做法向加速度。数值上等于速度v 的平方除曲率半径r ，即v2/r ;或角速度ω的平方与半径r的乘积,即(ω2)r。法向加速度只改变物体速度的方向，但不改变速度的大小。（例如匀速圆周运动） 　　法向加速度又称向心加速度[1],在匀速圆周运动中,法向加速度大小不变,其方向总是指向曲线凹的一方。 切向加速度 切向加速度：质点作曲线运动时所具有的沿轨道切线