农业多机器人系统的支撑技术与研究进展.pdfVIP

第26卷第6期 华 中 农 业 大 学 学 报 V01．26 No．6 2007年 12月 Joumal of Huazhong Agricultural University Dec．2007，9l4～919 农业多机器人系统的支撑技术与研究进展 陈 震 李长友 邹湘军 (华南农业大学工程学院／南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室，广州510642) 摘要 根据农业生产的任务特点，从共性角度分析农业多机器人实施的关键技术，定位作业与群体运移的 控制策略，提出规则作业任务与不规则作业任务的组织与控制规划，考察不同组织方式下的多边协商通信质量， 提出开发无线蓝牙技术的载波监听多路访问／冲突检测(CSMA／CD)的广播通信模式，提高通信质量。分析动态 环境的运移、定位作业的感知避碰、系统死锁、辅助机具与多机器人执行部件模块化更换等技术，以增强农业多 机器人的生产任务的适应力，提高农业多机器人的应用广度与深度。 关键词 多机器人；组织与控制；农业 中图法分类号 S 126；TP 242．3 文献标识码 A 文章编号 1o0O一2421(2o07)O6一O9l4一O6 农业生产的诸多作业任务为劳动力密集、季节 点。笔者根据农业生产的任务特点，从共性角度分 性强的项目，工业化进程的推进，加速了农村人口向 析农业多机器人实施的关键技术，为开发农业多机 城市的大量转移，加剧了农业生产的季节性劳动力 器人群体提供理论与技术参考依据。． 短缺矛盾，在美欧、日本等发达国家尤显突出。为提 1 农业多机器人系统的组成 高劳动生产率，减少农业环境污染，改善作业质量， 1981年，法国研究者开发了田间导航的自行走耕作 执行生产任务的农业单体机器人，需在复杂三 机器人，农业机器人的研究逐步受到美国、日本等诸 维空间中执行连续运移及定位作业任务的过程姿态 多国家的重视，20年来，果蔬采摘机械手式农业机 及工作力度控制。应用GPS、陀螺仪、CCD等多传 器人、果树修剪机器人、剪羊毛机器人、挤奶机器人， 感器感知信息，融合协调任务环境，平稳运移，准确 水果分级机器人等日益得到研究应用[1 ]，但以上研 定位，展开作业姿态，高质量完成生产作业[18-22]。增 究均为农业单体机器人。 加同时开展农业生产任务的单体机器人数量，农业 农业单体机器人在信息获取、任务处理及控制 多机器人的合作研究已由单体机器人的姿态控制， 等方面是有限的，难以适应季节性突出、差异性大、 提升为各单体机器人的协作、协调的过程控制，这使 复杂多变的农业生产任务的质量、效率要求。目前 农业多机器人系统的运动协调难度增大、控制系统 美国、日本等诸多研究机构正在积极开展多机器人 复杂程度显著增加，因此在集成各单体机器人拓展 系统的协作研究，已经建立了 SWARM、AC— 硬件基础上，系统增强适应任务变化的高度决策智 TRESS、CEBOT等多机器人系统[8 ，已开展了协 能系统组成的软件结构，该系统结构由作业任务组 作任务搬运、机器人足球赛、仿生机器鱼群等多机器 织与控制策略、多边协商通信技术、感知与避碰技 人系统工作实例[14-15]。我国研究者紧密跟踪该项高 术、辅助机具协作模块的组装等关键技术模块组成， 新技术，中科院沈阳自动化研究所已开发了MRI)_ 以实现生产过程的群体运移、队形控制、作业协作等 CAS的分布协作式系统，上海交通大学研究了Pio— 准确高效控制，提高系统的工作质量、效率。 neer 2型智能多机器人的队形控制、协调协作、避障 2 农业多机器人系统的关键技术 导航实例[16-17]。由于协调、协作完成复杂生产任务 的农业多机器人系统具有更强的经济实用性，农业 2．1 作业任务组织与控制 多机器人系统有着广泛的应用前景，因此农业多机 农业多机器人系统须具有高度的决策智能才能 器人研究开发日益成为当前农业机器人的研究热 适应多变的生产任务(图1一A)要求，而其智能决策 收稿日期：2007—06—05；修