分析力学Analytical Mechanics.pptVIP

引言 分析静力学 ?回顾 ?用虚位移原理处理刚体或刚体系统的平衡问题的基本思想 ? 以整个系统为研究对象，根据约束的性质，分析整个系统可能产生的运动，通过主动力在约束所容许的微小位移上的元功，揭示质点系的平衡条件。 §1 约束及约束方程 一、约束 ? 约束的定义 质点系分为自由质点系和非自由质点系。 ⒈几何约束和运动约束 ? 几何约束 ---当质点系运动时受到的某些运动 条件的限制称为运动约束(非完整约束)。 ? 运动约束 ⒉定常约束和非定常约束 ? 定常约束 ⒊双面约束和单面约束 ?双面约束 ⒋完整约束和非完整约束 ?完整约束 §2 自由度和广义坐标 一、自由度 ⑵以刚体作为质点系基本单元 再如平面双摆由刚体OA、AB及铰链O、A组成。 约束方程 二、广义坐标 在完整约束的质点系中，广义坐标的数目等于该系统的自由度数。 再如平面双摆有两个自由度，选? 1 、 ? 2为广义坐标比较合适。 约束方程 选广义坐标q1， q2 ，…，qN ，则各质点的坐标 §3虚位移 在某瞬时，质点系在约束所允许的条件下，可能实现的、任何无限小的位移称为虚位移。 ?虚位移常用?r、 ?x、?s、??等表示； ①δ---等时变分算子符号（变分符号）； ? 综上所述， ? 物块M置于以速度vo移动的斜面上， dr = dre + drr = MM 推广可得： 选广义坐标q1