第六章 数字控制器离散化设计.ppt

微型计算机控制技术;主要内容;数字控制器的模拟化设计的基本思想是在连续时间域设计出满足控制性能要求的模拟控制器，再通过某种近似将模拟控制器转换成数字控制器。 这种方法一般要求采样周期尽量小（T越小，离散系统越接近连续系统）。对控制品质要求不高，且模拟控制器比较简单时，该方法有效。 ; 当计算机控制系统对控制品质要求比较高，或者由于控制任务的需要选择比较大的采样周期时，则必须从被控对象的特性出发，将被控对象进行离散化变成离散系统，根据计算机控制理论(采样控制理论)来设计数字控制器，这类方法称为数字控制器的离散化设计或数字控制器直接设计。 离散化设计比连续化设计更具有一般意义，它完全是根据离散控制系统的特点进行分析和综合，并得出相应的控制规律和算法。;6.1 采样系统基础; 典型信号的Z变换 （1）单位脉冲函数 （2）单位阶跃函数 （3）单位速度函数 （4）单位加速度函数 （5）典型输入函数;Z变换的性质 线性定理 延迟定理 超前定理 初值定理 终值定理 卷积定理; 2、Z传递函数 设离散系统的输入脉冲系列为{xi}，输出脉冲系列为{yi}，它们的Z变换分别为X(z)和Y(z)，则可定义该离散系统的Z传递函数为 Z传递函数也称为脉冲传递函数，它表征了离散系统对采样信号的输入输出传递性能。 Z传递函数的求解步骤（已知系统的连续传递函数G(s)） （1）根据G(s)求出系统脉冲响应函数 （2）确定系统脉冲响应函数在采样时刻t=iT的值gi （3）根据Z变换定义得到系统的Z传递函数 ;3、采样系统的稳定性 如果采样系统Z传递函数 G(z) 的极点 zi 在Z平面的单位圆内，则采样系统是稳定的，对于有界的输入，系统的输出收敛于某一有限值； 如果某一极点 zj 在单位圆上，则系统临界稳定，对于有界的输入，系统的输出持续地等幅振荡； 如果 G(z) 的极点至少有一个在单位圆外，则采样系统是不稳定的，对于有界的输入，系统的输出发散;4 差分方程;差分方程的建立：;6.2 数字控制器离散化设计步骤;4、根据D(z)求取控制算法的递推计算公式 设数字控制器D(z)的一般形式为： 数字控制器的输出U(z)为： 将上式进行Z反变换得到差分形式的公式得到数字控制器D(z)的计算机控制算法为： 按照上式，就可编写出控制算法程序。;6.3 最少拍控制器的设计; 最少拍控制系统设计的要求 （1）对特定的参考输入信号，在到达稳态后，系统在采样点的输出值准确跟随输入信号，不存在静差 （2）在各种使系统在有限拍内到达稳态的设计中，系统准确跟踪输入信号所需的控制周期数最少 （3）数字控制器必须在物理上可以实现 （4）闭环系统必须是稳定的 ;设计步骤 （1）求广义对象的脉冲传递函数G(z) （2）确定所需要的闭环脉冲传递函数φ(z) （3）确定数字控制器的脉冲传递函数D(z) （4）根据D(z)求取控制算法的递推计算公式;1．最小拍数字控制器设计 误差E(z)的脉冲传递函数为： 典型输入函数 对应的z变换; 根据z变换的终值定理，系统的稳态误差为 由于B(z)没有(1-z-1)因子，因此要使稳态误差e(∞)为零，必须有 Фe(z)=1-Ф(z)=(1-z-1)q F(z) →Ф(z)=1-Фe(z)=1-(1-z-1)q F(z) 这里F(z)是关于z-1的待定系数多项式。 为了使Ф(z)能够实现， F(z)中的首项应取为1，即： F(z)=1+f１z-1+f2z-2+…+fpz-p ; 显然，Ф(z)具有z-1的最高幂次为N=p+q，这表明系统闭环响应在采样点的值经N拍可达到稳态。 特别当P=0时，即F(z)=1时，系统在采样点的输出可在最少拍 (q拍)内达到稳态，即为最少拍控制。因此最少拍控制器设计时选择Ф(z)为： Ф(z)= 1-Фe(z)=1-(1-z-1)q F(z)=1-(1-z-1)q 最少拍控制器D(z)为： ;2、典型输入下的最少拍控制系统分析 （1）单位阶跃输入（q =1） 输入函数r(t)=1，其z变换为： 由最少拍控制器设计时选择的系统闭环传函为： 误差函数： 进一步得到系统输出为： 上两式说明系统只需1拍（一个采样周期）输出就能跟踪输入，误差为零，系统进入稳态。;（2）单位速度输入（q =2） 输入函数r(t)=t，其z变换为： 由最少拍控制系统闭环传函为： 误差函数： 进一步得到系统输出为： 以上两式说明，只需两拍(两个采样