第七章 线性控制系统校正.pptVIP

第七章 线性控制系统的校正 ;7.1 引言;7.1 引言;7.1 引言;7.1 引言;7.2 校正的基本概念 ;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.2 校正的基本概念;7.3 频率法设计串联校正 ;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;(1)由稳态误差要求，确定开环放大系数K.绘原系统伯德图,求未校正系统截止频率?c相角裕度?; (2)确定校正后系统截止频率?*c : A. 由期望指标?* ， 按经验公式初选校正前系统应具有的相角： B. 在未校正系统对数相频特性上找相位为?的点，则相应的频率可作为校正后系统截止频率?*c. (3)求?和T: 根据 和 求?和T值，得校正装置的传递函数：;（4）验算校正后系统的相角裕度和幅值裕度。若满足要求则结束校正，否则，回到步骤（3），适当增大T；或回到步骤（2）适当增大?，重新进行校正。 （5）确定校正装置的电气或机械元件的参数值。 ;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正; 串联超前-滞后校正设计步骤： (1)由稳态误差要求，确定开环放大系数K。绘原系统伯德图，求未校正系统截止频率 ?c和相角裕度?； (2)根据响应速度要求，选择截止频率?*c。若无快速性要求，令?*c? ?c；或者更小的截止频率。 (3) 令最大超前角频率?m=?*c，按串联超前校正装置的设计方法选择转折频率1/T2和参数 ?；初定超前校正部分传递函数。 (4) 选择滞后校正转折频率1/T1=(0.1～0.5)?*c。根据20lg??L0(?*c) ?10lg(1/?)计算?；初定滞后校正部分传递函数。 (5) 校验初次校正系统的各项性能指标，若满足要求则结束校正过程；若截止频率未满足要求，则回到步骤(4)，调整参数?，继续设计；若相位裕度未满足要求，则回到步骤(2)，稍减小?，重新设计；如此反复试探，直至满足要求。;7.3 频率法设计串联校正;7.3 频率法设计串联校正;7.4 根轨迹法设计串联校正 ;7.4 根轨迹法设计串联校正;7.4 根轨迹法设计串联校正;7.4 根轨迹法设计串联校正;7.4 根轨迹法设计串联校正;7.4 根轨迹法设计串联校正;7.4 根轨迹法设计串联校正;7.4 根轨迹法设计串联校正;7.4 根轨迹法设计串联校正;7.4 根轨迹法设计串联校正;7.4 根轨迹法设计串联校正;7.4 根轨迹法设计串联校正;7.4 根轨迹法设计串联校正;7.5 PID校正 ;7.5 PID校正;7.5 PID校正;7.5 PID校正;7.5 PID校正;7.5 PID校正;7.5 PID校正;7.5 PID校正;7.5 PID校正;7.6 反馈校正 ;7.6 反馈校正;7.6 反馈校正;7.6 反馈校正;7.6 反馈校正;7.6 反馈校正;7.6 反馈校正;7.6 反馈校正;7.6 反馈校正;7.6 反馈校正;7.6 反馈校正;7.6 反馈校正;采用局部反馈校正时需要注意以下问题： （1）反馈校正对稳态性能的影响。 例7-9中，若局部反馈不包含微分环节，则校正后的开环传递系数将小于50。此时，采用比??反馈Kf（又称硬反馈）将使所包围的积分对象的时间常数降为原值的1/(1+Kf)，从而加快了系统的响应速度，有利于系统的稳定性，但整个系统的开环传递系数也降为原值的1/(1+Kf)，使稳态误差增大。为此，常采用微分反馈（又称软反馈）以克服该缺点，其中，微分环节的个数可根据系统的无差度阶次决定，具体计算以不降低开环传递系数为依据。 （2）局部闭环的稳定性。 实际调试过程中，总是先接通和调试局部闭环，而不稳定的局部闭环无法调试，致使整个系统的调试无法进行。一般而言，希望局部闭环稳定，且有20?以上的相位裕度，因此，局部