多变量过程控制.ppt

可控性举例1（续2） 下图系统是否可控？是否存在关联? 可控性举例2 混合过程中的两个CVs是否可控？是否存在关联? 这个系统是可控的！ 可控性举例3 Det (K) = 1.54×10-3 ≠ 0 系统是可控的！ 可控性举例4 下图加热罐系统是否可控？ L1 L1 L1 L2 T A 可控性举例5 两个阀门对两个变量有相同的影响 Det (K) = 0 系统不可控！ 可控性举例5（续） 两个MVs同时影响一个变量，该变量同时影响两个CVs，但不能单独影响某一个CV。 可控性举例6 Det (K) = 0 系统不可控！ 可控性举例6（续） 多变量过程采用单回路控制 对于一个2×2的系统采用单回路进行控制 根据 Gii(s) 来设置控制器 采用单回路控制（续） 将其中一个回路投入自动，接下来该怎么办？ 采用单回路控制（续） 第二个对象手动时对第一个对象进行阶跃响应动态测试的情况 采用单回路控制（续） 第二个对象投入自动时对第一个对象进行阶跃响应动态测试的情况 随着控制器变化 采用单回路控制（续） 通常一个回路的特性会受到关连回路的影响 对每个单独的回路进行整定达到稳定，当所有回路都投运时往往会产生不稳定。 需要反复整定每个回路，直到每个回路都得到较好的性能。 采用单回路控制 —— 举例 假设按照“最大增益”的原则进行配对： MV1(s) = CV1(s)，MV2(s) = CV2(s) 举例：Simulink仿真 举例：一个回路投入自动 举例：两个回路投入自动 投入自动后的传递函数 相对增益矩阵 相互关连非常重要。它会影响到反馈控制是否可能，以及反馈控制的性能。 那么是否可以对关连进行量化呢？ 答案是可以。可采用相对增益矩阵 (RGA) 对关连进行量化。 相对增益的定义 第一放大系数 pij：在其它操纵变量 MVr (r≠j)均不变的前提下， MVj 对 CVi 的开环增益 第二放大系数 qij：在利用控制回路使其它被控量 CVr (r≠i) 均不变的前提下， MVj 对CVi 的开环增益 相对增益的定义（续） MVj 和 CVi 间的相对增益为 ，定义如下： 相对增益矩阵 根据定义计算相对增益 稳态方程: 传递函数矩阵计算相对增益 其中det K 是矩阵K 的行列式；Kij是矩阵K 的代数余子式。 相对增益的性质 相对增益矩阵中每行或每列的总和均为1； 对于2×2系统，当kij为正的个数是奇数时，所有的相对增益都在0～1之间，称为正相关； 当kij为正的个数是偶数时，存在相对增益小于0，称为负相关。 相对增益的物理意义 在这种情况下，稳态增益的符号随着其它 回路状态的改变（开环、闭环）而不同 相对增益的物理意义 在这种情况下，当其它回路都开环时，稳态增益为0。 这个控制系统是如何 工作的？ 其中一个回路开环时， 会出现怎样的情况？ 相对增益的物理意义 在这种情况下，其它回路闭环时的稳态增益比开环时要大。 当其它回路开环和闭环时对PID参数的整定有怎样的影响？ 以一个相对增益为0.1的2×2系统为例进行讨论。 相对增益的物理意义 在这种情况下，其它回路的开环与闭环对稳态增益的大小没有影响。 是否表示回路间没有关连？ 相对增益的物理意义 在这种情况下，其它回路开环时的稳态增益比闭环时要大。 当其它回路开环和闭环时对PID参数的整定有怎样的影响？ 以一个相对增益为10的2×2系统为例进行讨论。 * xD：塔顶采出物中轻组分浓度：xB：塔底采出物中轻组分的浓度 * 注意传递函数下标 * 由钢杆连接，注意此处C2=0 * 无化学反应的加热罐，系统不可控 * 参见multipid.mdl * Kc = 3 Ti = 3 * 第一放大系数：控制变量只能通过自身对被控变量产生影响。 第二放大系数：控制变量不但通过自身对被控变量产生影响，还可以通过其它闭环回路间接对被控变量产生影响。 * 注：上述计算公式中的 “●” 为两矩阵对应元素的相乘(点乘)！ * 若相对增益矩阵中，某些元素1，则对应行与列中必然有某些元素0。 * RGA在0～1之间 * 这种方法很容易进行手自动切换操作 * 动态解耦可能无法实现 * 两个解耦环节又构成一个回路。讨论该回路的正负 * 变比值控制，两个流量的比例保持不变，则成分C不变 多变量过程控制 多变量过程 多变量过程控制 过程设备有很多变量需要控制，需要做以下的事情： 选择必要的传感器 选择合适的操纵变量 决定如何对CVs和MVs进行配对 多数情况下，采用多个单回路控制就能够解决问题，但有些时候只有单回路是不够的，需要更复杂的控制方案。 两类控制方案 多回路：多个独立的PID控制器 集中控制 几个重要问题 是否存在关连？如果没有关连 ＝ 只是多个单回路控制问题 是否可