第四章控制系统的传递函数.pptVIP

3. 典型环节传递函数 例1 例1 PID控制的重要性 比例-积分-微分控制规律是工业上最常用的控制规律。人们一般根据比例-积分-微分的英文缩写，将其简称为PID控制。即使在更为先进的控制规律广泛应用的今天，各种形式的PID控制仍然在所有控制回路中占85%以上。 3. 框图的联接 4. 框图的变换与化简 G(s) Xi(s) Xo(s) H(s) E(s) ± + B(s) 如果在点处将反馈回路切断，则得到以E(s)为输入，B(s)为输出的传递函数Gk(s)，称之为闭环系统的开环传递函数。 Gk(s) = H(s)G(s) Gb(s) Xi(s) Xo(s) A 框图的变换 分支点移动规则 G(s) X1(s) X2(s) X3(s) G(s) X1(s) X2(s) X3(s) G(s) G(s) X1(s) X2(s) X3(s) G(s) X1(s) X2(s) X3(s) * * * 第四章 控制系统的传递函数 1. 传递函数的概念 传递函数是在拉氏变换的基础上建立起来的一种数学模型，是经典控制论中对线性系统进行研究、分析与综合的重要数学工具。 因此，系统的传递函数就是系统单位脉冲响应的拉氏变换。 定义：初始条件为零时，系统的输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 即 ， 特别地，当xi(