基于CCD的三轴转台轴线相交度测量.pdfVIP

I 訇 化 基于CCD的三轴转台轴线相交度测量 Axisintersectionmeasurementofthree·axletablew ithCCD 王振亚，张庆春 WANGZhen-ya．ZHANGQing—chun (哈尔滨工业大学 机电工程学院。哈尔滨 150001) 摘 要：在三轴转台的转轴截面上设置特征点，利用COD图像传感器跟踪特征点的运动轨迹，通过数 字图像处理技术可测的该截面的回转中心。连接任意两截面的回转中心可得到转轴的回转轴 线。根据相交度误差的特点建立转轴之间的相对位置关系，进而测量出三轴相交度。该测量 方法不存在安装及偏J误差，原理简单，测量精度高。 关键词：三轴转台；COD；回转轴线；相交度 中国分类号：TB921 文献标识码 ：A 文章编号 ：1009-013；4(2011)7(下)-0097-04 Doi：10．3969／J．Issn．1009-0134．2011．7(下)．28 0 引言 而这些误差信号在数据处理时很难分离。二是在 轴线相交度是三轴转台的重要精度指标，直 三轴转台的内框轴上设置参考点，通过测量该参 接影响转台的工作精度。如图1所示为u—O—O型 考点在外框轴、中框轴和内框轴处于不同角位置 三轴转台，理想情况下，三条转轴轴线应相交于 时的水平角变化，从而建立坐标系，并用齐次变 一 点。但 由于加工误差等因素，三条轴线不能刚 换法推导出坐标系之间的位姿关系，进而得出三 好交于一点，而是存在一定误差，这个误差就是 轴相交度 。但这种方法测量过程繁琐，数据处 理复杂。本文从三轴转台轴线的确定和相交度误 相交度误差。 差的特点入手来解决其相交度测量问题。 1 测量原理 1．1转轴的回转中心 根据三轴转台轴线相交度的定义，要测量这 项指标，首先要测量出三个回转轴的回转轴线。 在无任何误差情况下，转轴上的一切点都围绕回 转轴线作圆周运动，该圆周运动的圆,E,eP转轴的 回转中心。空间中的回转轴线可由两个截面的回 转中心确定。 在转轴的某截面设置一个特征点，用CCD图 像传感器检测到的该点的运动轨迹可由以下数学 表达式描述 ： 1．内框轴轴线；2．中框轴轴线；3．外框轴轴线 图1 三轴转台结构示意图 』 PCOS(2zft+o。)+6 }Y=Psin(2咖 Oo)+￡ (1) 目前在三轴转台的制造中，