GPS实时校正惯导系统必要性分析.docVIP

GPS实时校正惯导系统必要性分析摘　要：惯导测量系统测量精度高，但存在累计误差，用GPS的位置信息来定期校正惯导系统的位置，由于信息的利用率低，其校正的效果并不理想。惯导系统具有很强的独立性，系统会排斥校正的干扰而重新恢复到原来的平衡状态，致使GPSR校对的位置出现周期性变化。本文分析了实时校正的必要性，不仅保持惯导系统的精度，还扩展系统的应用前景。 关键词：GPSb校正惯导系统实时 惯导系统是通过惯性测量组件测量载体相对惯性空间的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动推算载体的瞬时速度和位置信息，具有不依赖外界信息、不向外界辐射能量、不受干扰、隐蔽性好的特点，且惯导系统能连续地提供载体的全部导航。在船舶保持匀速直航的理想状态下，惯导系统的位置精度可以维持较长时间。但随着测量时间的增加，惯导系统的测量误差随之累加，导致测量精度降低。使用GPS的位置信息来定期对惯导系统进行修正，可减小惯导系统累计误差，但惯导系统的独立性，会使系统排斥校正重新恢复到原来的平衡状态，即误差累积后状态，使校正出现周期性反复，影响系统测量精度。为解决此问题，本文提出使用GPS实时校正惯导系统，从而保证惯导系统测量精度。 1.惯导系统的性能与精度 惯导系统最初的设想，是不依赖其它外设的帮助，完全独立自主地给船舶提供姿态和导航信息。这些信息包括：水平姿态(纵横摇)、绝对速度、方位(航向)和地理位置(经纬度)。 惯导由陀螺和加速度计组成相对独立的水平和方位闭环控制稳定回路，陀螺起稳定和调整控制平台的作用，加速度计提供误差信息，对惯导系统的台体实时进行调整以跟踪当地水平面，从而提供一个较高精度的水平和方位参考基准。正常启动惯导系统后，只要有充足的时间，惯导系统的台体最终都会稳定在当地水平面并找到北方位。如果忽略陀螺漂移和加速度计零位误差的影响，水平与方位的精度就不受使用时间的限制，水平和方位的误差也就不会随时间而无限积累。 同样，如果忽略加速度计零位误差的影响，惯导系统绝对速度的精度也是可以保证的。系统在受到干扰或舰艇进行机动时会产生较大的速度误差，速度误差会随系统的稳定而逐渐消失，不会随时间而无限积累，但速度误差却带来了位置误差。位置误差随时间积累，严重影响惯导系统的使用性能。由于它不是闭环的，惯导系统不能象水平和方位那样自动调整到稳定状态。积累的位置误差也不会象速度误差那样随系统的稳定而逐渐消失。 由此看来，稳固了惯导系统的位置精度，就能保证系统的性能不受外界条件的影响和限制，从而延长系统的有效工作时间。GPS与惯导系统的结合，就是想利用GPS精确的位置来稳定惯导的位置。 2.GPS位置定期校正的效果 由于惯导系统要始终处于一种平衡状态，理论上，位置误差会给水平精度带来一定的影响，但处于平衡状态下，实际的影响不会很大。要发现并纠正位置偏差，必须借助外部(GPS)的位置信息。 姿态精确测量系统在位置误差较大时采用每小时一循环的定期GPS位置校正。每校正一次，位置偏差很快就被纠正一次(以为这就达到了目的，那是想当然的)。由于其后的变化过程比较缓慢，人们一直忽略了对它进行长时间的观察和分析。以系泊校正为例，在校正过程中，惯导系统存在较大的附加速度(因舰艇的速度为0，这种附加速度的大小即为速度误差。由于惯导系统由速度来推算位置增量，东向速度误差(VE)产生经度误差增量，北向速度误差(VN)产生纬度误差增量。速度误差的存在导致惯导系统的位置参数在校正后并没有稳定在校正时的GPS位置，而是出现周期性的变化，一直到速度误差消失后位置才能稳定下来。 3.定期校正产生误差的原因分析 首先，定期校正只是简单地把惯导系统的位置值替换成GPS的位置值，忽略了惯导系统本身所特有的很强的独立性。位置值是惯导系统稳定后解算出来的。在校正的那一刻，外部信息强制性的改变系统内部参数得出的结果，校正过后，系统会很快重新恢复原来的平衡状态。因为，惯导系统仍要依照自身的陀螺和加速度计提供的信息来建立和维持稳定的平衡状态，姿态精确测量系统没有把GPS的信息直接融合到惯导系统内部，校正相当于未排除的干扰，校正过程实际起到干扰惯导系统稳定的作用效果。即使位置最初能校到一致，但没有从根本上改变惯导系统的内部工作方式，当然就达不到校正的目的。 其次，忽略了改变位置参数时施加在台体上的校正控制力矩会给系统带来速度误差。速度误差的存在导致位置偏差会不断积累。速度误差又是加速度误差随时间的积累。对加速度的研究不够深入，在舰艇回旋机动航行时，速度变化复杂，造成加速度产生严重误差，不仅影响惯导系统的位置精度，还影响到了惯导系统的平衡性能。 再次，忽略了对校正方法的应用研究。受条件限制，校正方法实施多年而实际上无所作为。惯导系统不是