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智能机电系统综合设计 上课要求 上课要求 上课要求 上课要求 机器手原理介绍 机器手原理介绍 步进电机控制卡原理 步进电机控制卡原理 步进电机控制卡原理 步进电机控制卡原理 步进电机控制卡原理 步进电机控制卡原理 步进电机控制卡原理 8255芯片 8255芯片 8255芯片 8253芯片 8253芯片 8253芯片 8253芯片 动态链接库中的函数 动态链接库中的函数 动态链接库中的函数 * * * * 梁莹林机械电子工程学院 实验室要求： 1、严禁带食物到实验室吃 2、严禁在实验室打闹，请保持实验室安静 3、带来的所有物品，请全部都带走 4、请保持实验室整洁、卫生 5、请爱护实验器材 实验安排： 1、每次实验4个学时，共4次实验 2、每个实验小组最多3个同学 3、每次实验完成后，要验收、签到 4、自带U盘拷程序、资料、截图等 总成绩组成： 实验报告要求： 1、使用电子科技大学实验报告纸，里面的内容必须手写 2、程序、截图打印，装订在每一次实验报告背后 3、每一个实验一份报告，同组的实验报告内容可以相同 4、4次实验结束后，统一提交报告 出勤40% 实验报告提交要求： 1、实验完成后，以行政班为单位提交 3、实验报告提交截止日期：6月7日 2、上课时间段内，都可以提交报告 实验成绩扣分： 1、超过3份实验报告出现雷同，每超出1份，扣所有雷同报告成绩20分 2、无故迟到早退者，每次扣5分出勤成绩 平面关节结构型， 4自由度串联机器手（SCARA） O y x OS 步进电机工作原理： 机器手电气系统 步进电机驱动器主要功能： 功率放大、方向控制、线圈通电时序等。 步进电机驱动器需要： 1、脉冲信号（频率、个数可控） 2、方向信号（逻辑信号） 这是原始的基准频率信号，可以分频，也可以不分频 时钟分频 步进电机驱动器需要： 1、脉冲信号（频率、个数可控） 2、方向信号（逻辑信号） 时钟分频 脉冲频率 步进电机驱动器需要： 1、脉冲信号（频率、个数可控） 2、方向信号（逻辑信号） 产生一个频率可控的脉冲（方波）信号 时钟分频 脉冲频率 步进电机驱动器需要： 1、脉冲信号（频率、个数可控） 2、方向信号（逻辑信号） 每1个脉冲，将使步进电机运动1个步距角。 脉冲计数 脉冲计数，就相当于记录步进电机运动的步距角 时钟分频 脉冲频率 步进电机驱动器需要： 1、脉冲信号（频率、个数可控） 2、方向信号（逻辑信号） 每1个脉冲，将使步进电机运动1个步距角。 脉冲计数 达到预定的计数上限后，13引脚产生一个电平信号，将计数器0停止， 脉冲信号也就停止， 相当于位置控制 A3A2 = 00： 74HC138的Y0输出0，其他引脚输出1 X X √ A3A2 = 01： 74HC138的Y1输出0，其他引脚输出1 X X √ 电机方向控制端口地址 0x26B 限位开关端口地址（PB0~PB3） 0x269 I/O接口控制 时钟分频端口地址（计数器2） 0x262 位置脉冲端口地址（计数器1） 0x261 电机频率端口地址（计数器0） 0x260 控制指令端口地址 0x263 3轴步进电机控制 时钟分频端口地址（计数器2） 0x266 位置控制端口地址（计数器1） 0x265 脉冲频率端口地址（计数器0） 0x264 控制指令端口地址 0x267 Z轴步进电机控制 作用 地址 功能 A3A2 = 10： 74HC138的Y2输出0，其他引脚输出1 X X √ PA PB PC 电机方向控制端口地址 0x26B 限位开关端口地址（PB0~PB3） 0x269 I/O接口控制 A3 A2 A1 A0 = 0x0B 1 0 1 1 选中8255芯片，对控制字进行操作 8255的PC输出具有位控制功能： 按位置位或复位。置位时置1，复位时清0。 其操作由PC的置位/复位命令字控制，其格式如下： D7： 命令字标识位。D7为0是置位/复位命令字 D6、D5、D4： 与PC的置位/复位无关。 D3、D2、D1： PC的8个位选择。000-111的8种状态对应确定PC0-PC7的8个位。 D0： 置位/复位选择位。D0=1置1，D0=0置0。 0 0 0 1 PC0引脚 置1 8255的PC输出具有位控制功能： 按位置位或复位。置位时置1，复位时清0。 其操作由PC的置位/复位命令字控制，其格式如下： D7： 命令字标识位。D7为0是置位/复位命令字 D6、D5、D4： 与PC的置位/复位无关。 D3、D2、D1： PC的8个位选择。000-111的8种状态对应确定PC0-