双因子自适应滤波算法在四旋翼上的应用.pdfVIP

146 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2016年 第35卷 第6期 DOI：10．13873／J．1000--9787(2016)06--0146--03 双因子 自适应滤波算法在 四旋翼上的应用 谢 习华 ， ，唐 顺 (1．中南大学 高性能复杂制造国家重点实验室，湖南长沙410083； 2．山河智能装备股份有限公司，湖南 长沙 410100； 3．南方粮油作物协同创新中心。湖南 长沙 410100) 摘 要：针对动力学模型的不精准和观测存在误差问题 ，建立四旋翼的动力学模型和双因子 自适应滤波 模型 ，采用两个因子分别调节动力学模型和观测模型对滤波的影响，通过仿真，对比卡尔曼 、扩展卡尔曼滤 波算法。结果表明：双因子 自适应滤波算法在误差与稳定性方面均有所提高。 关键词：四旋翼 ；自适应滤波；非线性滤波 中图分类号：rrP18 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2016)06-0146-03 Application0ftwo-factoradaptivefilteringalgorithm in quaor0t0r ⅪE Xi—hua ．TANG Shun (1．StateKeyLaboratoryofHighPerformanceCompficatedManufacturing，CentralSouthUniversity， Changsha410083，China；2．SunwardInteHigentEquipmentCoLtd，Changsha410100，China； 3．CollaborativeInnovationCenterforSouthernGrainandOilCrop，Changsha410100，China) Abstract：Aimingatproblemsofinaccuratedynamicmodelandobservationerror，quadrotordynamicmodeland two—factoradaptivefilteringmodelaresetup，usingtwofactorsseperatelyadjusteffectsofdynamicandobservation modelon filtering，through simulation，compared wit}lKalman filtering，extended Kalman filtering algorithm． Resultsshowthattwo-factoradaptivefilteringalgorithm areimprovedinerrorandstability． Keywords：quadrotor；adaptivefiltering；non—linearfiltering 0 引 言 本文分析了四旋翼动力学模型后，在抗差 自适应卡尔曼 四旋翼(quadrotor)是一种特殊的无人机 ，具有垂直起 滤波的基础上引入两个 自适应因子。它们分别调节四旋翼 降、结构简单、操作容易等特点，广泛地应用于侦查、救援、 的动力学模型误差和观测系统误差。仿真和实验表明，双因 航拍等任务中 。滤波技术是制约四旋翼高精度飞行的 子 自适应滤波算法显著地提高了四旋翼的精度和稳定性。 一 个重要问题 ，在滤波问题上 ，国内外很多学者进行了广泛 1 建立多旋翼数学模型 的研究，提出了一系列的滤波算法 ，如卡尔曼滤波、扩展卡