第4章_数字控制技术.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * 1. 单三拍 步进电机正向旋转，各相的通电顺序为： A→B →C →A →…… A B C CP A B C A B C A B C 三相单三拍 D2 D1 D0 C相 B相 A相 0 0 1 01H 0 1 0 02H 1 0 0 04H 0 0 1 01H C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 1 C 3 4 2 C A B B A 思考：在三相三拍工作状态下，如果让电机反转，各相的通电顺序如何，控制字如何？ 2. 双三拍 每拍有两相绕组通电，各相通电顺序为 AB → BC → CA → AB →…… D2 D1 D0 C相 B相 A相 0 1 1 03H 1 1 0 06H 1 0 1 05H 0 1 1 03H AB通电 C A B B C A 3 4 1 2 BC通电 3 4 1 2 C A B B C A CA通电 C A B B C A 3 4 1 2 思考：在三相双三拍工作状态下，如果让电机反转，各相的通电顺序如何，控制字如何？ 3. 三相六拍 单相双相交叉通电，各相通电顺序为 A →AB →B →BC →C →CA →A →…… D2 D1 D0 C相 B相 A相 0 0 1 01H 0 1 1 03H 0 1 0 02H 1 1 0 06H 1 0 0 04H 1 0 1 05H 0 0 1 01H C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 3 4 1 2 C A B B C A 思考：在三相六拍工作状态下，如果让电机反转，各相的通电顺序如何，控制字如何？ 4.3.2步进电机控制系统原理图 －步进控制器：脉冲分配功能 方向选择功能 －功率放大器：脉冲分配器的输出电路不足以驱 动步进电机，进行功率放大。 图5-22 步进电机控制系统组成 步进电机驱动控制 计算机软件功能：脉冲发生器、 脉冲分配器、 方向 控制 优点：简化控制电路，降低成本，提高系统的可靠性和灵活性。 计算机控制步进电机原理： 4.3.3 步进电机的驱动电路 —电压E：10～100V左右，有的高达200V。 — 晶体管T：开关； L： 步进电机的一相绕组； RL ：绕组电阻； RC ：限流电阻； D： 续流二极管。 — 缺点：工作效率低。电阻RC消耗相当大的一部分能量，且RC的发热直接影响电路的稳定工作状态，所以单电压功率放大电路一般只用来驱动小功率步进电机。 单相放大 三相步进电机单片机控制系统接口电路示意图 图中，单片机主要完成以下功能： (1)脉冲序列的产生 步进电动机的通电换相顺序严格按照步进电动机的工作方式进行，通常将通电换相过程称为脉冲分配。例如，三相步进电动机的单三拍工作方式，各相通电顺序为A-B-C-A，单片机通过P1.0、P1.1、P1.2输出脉冲必须按照这一顺序分别控制A、B、C相的通电和断电。单片机用软件实现脉冲输出的方法是先输出一高电平，然后利用软件延时一段时间，而后输出低电平，再延时。延时时间的长短由步进电机的工作速率来决定。 (2)步进电动机的方向控制 通过前面介绍的步进电动机原理可知，如果按照给定的工作方式正序通电换相，步进电动机就正转；如果按照反序通电换相，步进电机就反转。例如三相步进电动机工作在单三拍方式，通电换相的正序是A-B-C-A，电动机正转；如