3-UPU并联机构的误差分析及补偿.pdfVIP

摘要 3-UPU 并联机构的误差分析及补偿 摘 要 在实际生产应用中，并联机构需要保持稳定的工作精度，才能保证生产的顺利进行， 因而，并联机构的工作精度研究具有非常重要的研究意义。并联机构的各种误差对其工 作精度起决定性作用，因此，针对误差进行相应的误差补偿十分重要。 本文基于 3-UPU 并联机构提出一种针对该机构的综 误差补偿方法，该方法属于 软件补偿法中的关节空间误差补偿法，具体是以 3-UPU 并联机构的运动学 析作为理 论基础，其中包括：3-UPU 并联机构的自由度计算，位置正逆解 析，初始位姿时雅可 比矩阵的计算，刚度 析，机构奇异位形 析等，其次，对运动学 析中的正逆解方程 进行直接数学微 运算，这样就可以引入各种误差变量，其中包括的误差变量有：动静 平台结构误差，动静平台的铰链间隙误差，驱动杆杆长误差。另外，本文还对机构的不 可补偿误差源进行了单独 析。最终，根据机构的正逆解微分方程，一一建立起相应的 关节空间误差到动平台位置误差数学模型，并通过实例 析了各种误差源对末端操作器 输出位置向量的影响情况。最后，对 3-UPU 并联机构误差的补偿问题展开研究，针对 推导出的误差补偿模型， 析驱动杆杆长补偿量的大小，以保证整个机构的误差得到补 偿，并具有较高的输出精度。本文采用MATLAB 软件来 析运算3-UPU 并联机构的误 差补偿量，在计算出驱动杆杆长的补偿量后，再将补偿量重新 入机构误差数学模型， 以观察补偿后的动平台输出位姿与未补偿前输出位姿的差别，最终实例证明：采用这种 补偿方法能将补偿后的输出位置误差值减小一个数量级，补偿的效果非常明显，机构的 工作精度得到了显著提高，同时，这也为并联机构轨迹控制领域奠定了理论 析基础。 关键词：3-UPU 并联机器人，运动学 析，误差建模，误差补偿 I Abstract ERROR ANALYSIS AND COMPENSATION FOR 3-UPU PARALLEL MECHANISM ABSTRACT In the actual production application, the parallel mechanism need to keep stable working accuracy in order to ensure the smooth progress of production, and therefore, the research about work precision of parallel mechanism is of great meaning. Various errors in the parallel mechanism plays a determinant role in the working accuracy, hence, in view of the errors , the corresponding error compensation is fully crucial. This paper presents a comprehensive method of error compensation for 3-UPU parallel mechanism, which belongs to the j oint space error compensation method of the software compensation. This method is theoretically based on the kinematic analysis of 3-UPU parallel mechanism, the kinematic analysis includes: the degree of freedom calculatio