现代控制理论-第四章 极点配置问题.pdf

第四章 线性定常系统的综合 第四章 线性定常系统的综合 内容： 4.1 线性反馈控制系统的基本结构及其对系统特性的影响 4.2 SISO 系统的极点配置 4.3 系统镇定问题 4.4 系统解耦问题 4.5 状态观测器 4.6 利用状态观测器实现状态反馈 前面介绍的内容都属于系统的描述与分析。 系统的描述：主要解决系统的建模、各种数学模型(时域、频域、内部、外 部描述)之间的相互转换等。 系统的分析：主要研究系统的定量变化规律(如状态方程的解，即系统的运 动分析等)和定性行为(如能控性、能观测性、稳定性等) 。 在本章中，将主要讨论在不同形式的性能指标下线性定常系统的反馈控制规 律的综合方法，包括建立可综合的条件及建立控制规律及其算法。 综合与设计问题：在已知系统结构、参数(被控系统数学模型) 及期望的系 统运动形式或特征的基础上，确定施加于受控系统的控制规律与参数，称为综合。 当系统以状态空间描述以后，系统的状态含有系统的全部运动信息。若将控 制信号设计为状态与参考信号的函数形成闭环控制，便可得到相当好的控制效 果。无论在抗扰动或抗参数变动方面，反馈系统的性能都远优于非反馈系统。 综合问题中的性能指标可区分为非优化型性能指标和优化型性能指标两种 类型，它们都规定着综合所得系统运动过程的期望性能。两者的差别是：非优化 指标是—类不等式型的指标，即只要性能值达到或好于期望指标就算实现了综合 目标；优化型指标则是一类极值型指标，综合目的是要使性能指标在所有可能值 中取极值。 本章讨论的综合问题主要涉及的是非优化型指标，它们可能以一组期望的闭 环系统极点作为性能指标，来讨论极点配置问题。系统运动的状态也即其动态性 能，主要是由系统的极点位置所决定。把闭环极点组配置到所希望的位置上，实 际上等价于使综合得到的系统的动态性能达到期望的要求。 以渐近稳定作为性能指标，主要讨论各种反馈结构对系统稳定性的影响。 使“多输入—多输出”系统实现“一个输入只控制相应的某个输出”作为性 1 第四章 线性定常系统的综合 能指标，其相应的综合问题即为解耦控制问题。略 还有在各种扰动作用下无静差地跟踪参考指令的性能指标，其相应的综合问 题为鲁棒控制问题(留在第七章专门讨论，略)。其实质是包含串联补偿器的输出 反馈控制系统。 本章最后讨论状态观测器。在状态反馈中，假定所有状态变量如输出量一样 是可以得到的。实际上，这一假定通常是不成立的。因此，若我们要实现状态反 馈，则必须根据可利用的信息来产生状态向量估值。这种建立近似状态向量的装 置，在确定性系统中即为状态观测器，在不确定性系统中为 Kalman 滤波器。状 态观测器理论的建立，拓宽了状态反馈综合方法的应用范围。 4.1 线性反馈控制系统的基本结构及其对系统特性的影响 无论是在经典控制理论还是在现代控制理论中，反馈都是系统设计的主要方 式。但由于经典控制理论是用传递函数来描述的，因此它只能以输出量作为反馈 量。而现代控制理论由于是采用系统内部的状态变量来描述系统的物理特性，因 而除了输出反馈外，还可采用状态反馈这种新的控制方式。 一、 反馈的两种基本形式 ⎧状态反馈 ⎨ ⎩输出反馈 1、状态反馈 状态反馈方框图如图4.1所示。 图4.1 2 第四章 线性定常系统的综合