第6章 实时操作系统.pptVIP

《嵌入式系统软件教程》  David E Simon著 陈向群 等译 机械工业出版社 第六章 实时操作系统 实时操作系统(RTOS)。 — Operating System(操作系统)。 — Real Time(实时性:快/确定)。 实时操作系统与PC机OS的区别 —嵌入式系统的应用程序和RTOS联系更加紧密 。 —许多RTOS不像台式机操作系统那样小心地保护自己不受应用程序的破坏。 —为了节省内存空间，RTOS中一般只是包括嵌入式系统所需要的服务。 §6.1 任务和任务状态 任务 — 是为RTOS所写的软件的主要组成部分。 —在大多数RTOS中，一个任务只是一个子程序 。 —是一个死循环，任务间由OS的调度程序完成切换任务。 —大多数RTOS允许创建尽可能多的合理任务。 任务的最基本状态，有以下三种： — 运行态：占有CPU，并在CPU上运行。 — 就绪态：已具备运行条件，但由于CPU忙而暂时不能运行。 — 阻塞态：任务因等待某种事件的发生而暂时不能运行。即使CPU空闲，也不能运行。 — 除上面三种状态外，大部分实时操作系统可能还提供了其他的任务状态包括暂停、挂起、等待、睡眠和延迟。 §6.1.1 调度 什么是调度？ —内核的主要功能之一。 —调度就是决定哪个任务能获得微处理器的处理，可以进入运行状态。 — 由调度程序来完成的。 三种状态的转换： 结论性说明： —一个任务只有在它自己认为已经做完事情后才会阻塞。也就是说，只有任务自己能把自己从运行态转换到堵塞态。 —当一个任务阻塞时，它绝对不能得到处理器的响应。 —就绪和运行状态的转换完全是调度程序的工作。 任务的状态改变都是由对RTOS调用所引发的，这些系统调用可能是该任务本身，也有可能是其它任务或ISR。 （1）调度程序如何知道一个任务已经阻塞或解除堵塞？ — RTOS提供了一个函数集合（或数据结构：PCB），通过这个函数集合任务能告诉调度程序它正在等待什么事件发生，并且当事件发生时能发送信号通知调度程序。 （2）如果所有的任务被阻塞了将会发生什么？ —调度程序循环调度RTOS内部的短循环以等待事件的发生。 （3）如果两个就绪的任务具有同样的优先级，该怎么办？ —有的系统不允许有两个就绪的任务具有同样的优先级 ； —如果系统允许：两个任务之间平等分割时间片或者系统将运行其中的一个一直到阻塞，然后再运行另一个。 （4）如果一个任务正在运行，此时另一个具有更高优先级的任务解除了阻塞，正在运行的任务应该立即停止运行，并且进入就绪态吗？ — 抢占式实时操作系统只要一个更高优先级的任务解除了阻塞，就将停止低优先级的任务运行。 — 非抢占式实时操作系统只会在低优先级任务阻塞后才会占用其处理器。 §6.1.2 一个简单的实例 在RTOS上，微处理器对按键的响应： 说明： —图上并没有RTOS的运行时间，任务切换需要执行调度程序，应加一些延迟时间。 为了使RTOS能工作,必须有代码告之它每个子程序是一个任务及其优先级。 —主函数是应用程序开始的地方，同时这段代码负责启动系统。 任务和ISR不同 — ISR优先级比任务高； — 每个任务都有自己独立的堆栈； — 中断由外部事件引起，任务的执行由OS的调度程序决定。 §6.2 任务和数据 每个任务都有自己的私有数据，包括寄存器值、程序计数器和栈。 但是，所有其他的数据， 如全局变量、静态数据、 初始化数据、初始化数 据等都由系统中的所有 任务共享。 RTOS有私有的数据结构，它们对其他的任务是不可用的。 由于在任务之间能共享数据变量，因此能很容易地把数据从一个任务转移到另一个任务。 实现数据变量共享的方法： — （1）通过让两个任务在同一个模块中声明变量。 — （2）可以在一个任务中把变量声明为公共变量，然后再另一个任务中把它们声明为外部变量（extern）。 §6.2.1 共享数据问题 由于所有任务共享全局变量、静态数据、初始化数据、初始化数据等，所以任务间也存在共享数据问题。 举例说明： 上述例子为什么会出现共享数据问题？ — 共用了全局变量cErrors 。 — cErrors+=cNewErrors不是“原子的”。 注意：R1都是私有的。 §6.2.2 可重入性 可重入性：可重复调用，是指函数可以被多个任务调用，执行期间被打断，仍能正确运行。