面向服务机器人的简易编程环境设计.pdfVIP

第41卷 第11期 上 海 交 通 大 学 学 报 Vol_41 No．11 2007年11月 JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY NOV．2007 文章编号：1006—2467(2007)11—1811一O5 面向服务机器人的简易编程环境设计 张小冰 ， 陈卫东 ， 曹其新 (上海交通大学a．电子信息与电气工程学院；b．机械与动力工程学院，上海200240) 摘 要：开发了一套面向服务机器人的简易编程环境．利用此环境可以绘制机器人作业环境的地 图，使用图标进行可视化的编程，并对机器人的运行进行二维和三维动画仿真．编程环境模块间采 用CORBA标准通信，功能独立的各模块可以分布在网络中不同的计算机上，也易于移植到其他编 程平台．在双臂移动式服务机器人SmartPal上的演示实验表明，此编程环境是有效的． 关键词：服务机器人；简易编程；图形化编程 中图分类号：TP 242 文献标识码：B The DesIan of Easy PeSIanO Easy roqramm n Ing Environment for Service Rot)otsI I ZHANG Xiao—bing。， CHEN Wei—dong。， CAO Qi—Mn (a．School of Electronic，Information and Electrical Eng． b．School of Mechanical Eng．，Shanghai Jiaotong Univ．，Shanghai 200240，China) Abstract：This paper introduced an easy programming environment for service robots that can be used to draw the working space map for robots，write robot program using icons，and execute and evaluate the program in 2D or 3D graphical simulation interface．The icon～based flowchart programming style enables oridnary users to program robots in more convenient and intuitive way．The synchronization mechanism based on blackboard pattern ensures the programming for multi—robot cooperation．The modules in the en— vironment communicate with each other using CORBA standard，SO the independent modules can run on multiple computers via network and be easily transplanted to other programming platform．The demon— stration experiments on the dual—arm mobile service robot SmartPal prove the validity of this programming environment． Key words：service robot；easy programming；graphical programming 近年来，机器人的应用从工业领域扩展到服务 构消除了文本编程可能引起的语法错误，从而降低 领域．服务机器人逐渐地进入普通人的生活，这就需 学习门槛，提高编程效率． 要提供简易、友好的机器人编程系统，使得不具备或