主动适应地形越野车之设计与动态模拟 - 高雄第一科技大学.pdfVIP

發表於 2000 年 ADAMS台灣區用戶大會暨論文發表會論文集 , Nov. 3, 2000, 台北西華飯店 主動適應地形越野車之設計與動態模擬 * 余志成 李志強 國立台灣科技大學機械工程系 台北市 Melon 大學的機器人領域中心所研發，可在活火山口 摘要 進行採樣任務的 Dante 八腳行走式機器人[1] ；與美 國航空暨太空總署（ NASA ）計劃於火星探測所使用 主 動 適 應 地 形 越 野 車 (Terrain Adaptive 的探測車 （Mars Rover ）[7] ，都具備有適應各種地形、 Vehicle) ，常被用於危險環境及外星球勘探中，為適 攀越障礙的功能。 應於崎嶇自然路面，探測車須具有高度的障礙穿越能 力及穩定度。本文將提出一種新型的可變形車身結構 適形越野車能感測地形的變化，進而調整車身 （Adaptive Configuration Vehicle ），在滿足攀越高度 結構來主動適應地形，因而大幅提昇了攀越障礙的能 障礙、地表裂縫及車身穩定性考量的前提下，簡化機 力[2] 。而藉由主動式關節，可調整各個支撐腳或驅 構、減少驅動馬達、與降低能源的損耗。在設計過程 動輪與地面的接觸力，進行輪胎抓地力分配的最佳 中，為了解車輛各種運動模式及控制流程，本文採用 化，減少驅動輪滑動所造成的能源損耗。且若部分元 動態模擬系統軟體（ ADAMS ）進行機構運動模擬， 件故障或不幸車身翻覆，也可藉由調整車身重心，轉 藉由地形與車體的相互作用關係，找出控制車體變形 正車身並保持基本的運動能力，也因而提高了探測車 機構的原則與步驟，以驗證整個模擬、設計流程的正 的可靠度 [15] 。 確性及完整性，作為原型車機構設計修改的參考。 本文將介紹吾人所設計的四輪主動適應地形車 可變形越野探測車 Configuration (Adaptive Configuration Vehicle, ACV)的設計概念， 運用四輪獨立傳動與主動式機械臂的創新設計，保有 前言 傳統四輪車操控的簡便性，並滿足穿越高度障礙、地 表裂縫及提高機構可靠度的要求。在設計過程中， 越野車常用於非人為道路（Off-road ）的運輸， ACV 與地形之間的作用關係與配合各種運動模態的 如沙漠、高山、叢林、海底等障礙地形的探勘。傳統 馬達控制分析，往往十分複雜，本文採用電腦輔助工 越野車多採被動式懸吊系統，配合輪胎或是履帶的運 程分析系統 ADAMS (Automatic dynamic Analysis of 動方式。這種被動式懸吊的車輛，在平舖的路面與緩 Mechanical Systems)模擬 ACV的動態行為，以作為 斜坡行駛時，控制方式簡便且能得到較快的速度；但 原形車與控制系統設計修改的參考。 若使用在天然地形的穿越上，則常會遭遇問題。輪式 車輛多藉由輪胎與接觸面間的摩擦力來跨