并联宏-微机器人系统的逆运动学模型-中国科学.pdf

简 报 第45 卷 第 15 期 2000 年8 月 并联宏-微机器人系统的逆运动学模型 王文利 段宝岩 刘 宏 南仁东 彭 勃 ( 西安电子科技大学机电工程学院机电研究所, 西安 710071 ; 中国科学院北京天文台, 北京 100012. Email: wlwang@408.net.xidian.edu.cn) 摘要 介绍了新一代大射电望远镜光机电一体化设计的改进方案, 针对悬索粗调和 Stewart 平台 精调组成的两级调节系统, 提出了并联宏-微机器人系统的概念. 根据天文观测的要求, 建立了宏- 微机器人系统的逆运动学模型, 该模型是对馈源运动进行计算机控制的基础. 关键词 大射电望远镜 并联机器人 运动学 自 1993 年成立新一代大射电望远镜(LT)工作组起, 世界各国的天文学家和天线专家一直致 力于新一代 LT 的研究. 我国贵州省境内具有世界上独一无二的喀斯特地貌, 非常适合建造新一 1)[1] 代大型球面射电望远镜阵 . 该阵将由30 多面口径为300~500 m 的球反射面天线组成, 使总接 2 收面积达到1 km . 目前, 世界上惟一的大型球面射电望远镜为美国于70 年代末建造的口径305 m 的 Arecibo 射电望远镜. 但它存在造价高 精度低的缺陷. 特别是造价, 远远超出了国际社会对 新一代大射电望远镜阵的投资额度. 针对 Arecibo 的不足, 文献[2]提出了全新的光机电一体化设 计方案, 可使造价降为原来的十分之一, 并使精度大大提高, 从而使大射电望远镜阵的工程实现 成为可能. 随着对观测波段要求的提高, 馈源的定位精度达到4 mm, 新设计中仅靠悬索来调节馈 源的方案难以满足新的要求. 本文介绍针对新的要求提出的对馈源定位的两级并联式调节系统. 80 年代末, 宏-微结构机器人(macro-micro manipulator system) 被提出用来提高机器人综 合性能. 所谓宏-微机器人是指在一个大的机械手的末端附着一个小的机械手, 小机械手具有 完全的自由度. 一般情况下, 通过宏机械手实现机器人的运动范围, 通过微机械手实现机器人 高速精确的运动. 宏-微机器人有减小末端有效惯性 [3] 扩充系统频带的特性 , 但迄今为止所 提出的宏-微结构都是基于串联机器人的. 90 年代以来, 并联机器人由于具有刚度大 承载能力强 精度高和反解容易等优点而成 为机器人领域的研究热点. 并联机器人的典型结构为 Stewart 平台. 在大射电望远镜改进设计 中提出将并联宏-微机器人应用于馈源的定位. 宏机器人为 6 根悬索驱动的馈源舱, 完成馈源 的大范围跟踪; 微机器人为六自由度 Stewart 平台, 实现馈源的精确定位. 由于在并联平台上 可分布多个馈源, 所以在提高定位精度的同时可实现多波段观测. 具体过程为: 由跟踪的星 体确定出馈源舱和馈源的位置姿态, 然后由舱体在各跟踪点位置姿态解算悬链线方程得到悬 索长度的变化, 控制系统只要精确控制悬索长度的变化就可完成对舱体位置姿态的动态调整. 1 悬索式大射电望远镜并联宏-微机器人系统 FAST (five h