无人搬运车体.ppt

實驗結果 * Robot and Servo Drive Lab. * 圖16 實驗結果軌跡圖 圖15 實驗結果軌跡圖 * Robot and Servo Drive Lab. * 結 論 在整個搬運車自動化系統，路徑引導系統自行導引或依原先規劃好的路線運行，使用帶有微處理器為核心的控制器來控制無人搬運車，透過CAN BUS將多個控制器整合在網路中，藉由各個單元分擔與分享資訊以達成所須的功能，即透過簡單的串列介面就可完成對整個控制系統連接與控制。 生產或物流作業對於較重物品之搬運都採用堆高機，而堆高機的動力為使用燃燒汽油的內燃機，汽油燃燒後排放出二氧化碳造成工作環境空氣污染也造成地球共同的負擔，使用無人搬用車不依靠傳統堆高機使用內燃機產生碳排放也可到相同拖運重量，所以無人搬用車具有永續發展性質，且能改善既有能源對環境的危害性的污染。 * Robot and Servo Drive Lab. * 參考文獻 [1] 劉昌煥校訂，許溢适譯著，AC伺服系統的理論 與設計實務，文笙書局，台北，1995。 [2] 劉昌煥主編，電機機械，東華書局，台北，1999。 [3] 孫清華編譯，最新無刷直流馬達，全華科技圖書，台北，2001。 [4] 許邦泓，無刷直流馬達之低轉速控制，南台科技大學電機工程研究所碩士班碩士論文，台南市，2009。 [5] 洪得明，運動學，國立體育大學體育推廣學系，桃園縣，2008。 [6] 何育昕，自動導航車之模糊追隨控制，台北科技大學電機工程研究所碩士班碩士論文，台北市，2005。 [7 武星，樓佩煌，基於運動預測的路徑跟蹤最優控制研究，控制與決策，Vol.24 No.4，2009。 [8] 顏守志，磁控式導航系統 ，逢甲大學資訊電機工程碩士在職專班碩士論文，台中市，2009。 [9] 盧廷星，徐亦駿，馬達轉速之PID控制 ，逢甲大學自動控制工程學系學士論文，台中市， 2006。 [10] 鄭台傑，PID控制-馬達運動應用概論，NI 台灣分公司，台北市，2005。 [11] 國立彰師附工動力機械群科中心學校，研習資料，彰化縣，2009。 [12] 王晨原，CAN BUS的原理與應用，力浦電子，新北市，2007。 [13] CAN_202A 教材，Microchip台灣，台北，2012。 [14] Vinaya Skanda，CE427_ECAN_Crosswire， Microchip Technology Inc., 2007. [15] R. Carlson, M. Lajoie-Mazenc, and J. C. D. S. Fagundes, “Analysis of torque ripple due to phase commutation in brushless dc machines,” IEEE Trans. Ind. Appl., vol. 28, no. 3, pp. 632-638, May 1992. * Robot and Servo Drive Lab. * 致 謝 本研究承台南市政府「台南市地方產業創新研發推動計畫（地方型SBIR）」編號101SBIR-037日久電子工業有限公司SBIR委託研究計畫「低碳無人搬運車技術開發計畫」之「開發單CPU之雙軸無刷伺服驅控系統」支持研究經費與硬體，謹此致謝。 * Robot and Servo Drive Lab. * Thanks for listening! * * * * Robot and Servo Drive Lab. Department of Electrical Engineering Southern Taiwan University of Science and Technology Department of Electrical Engineering  Southern Taiwan University of Science and Technology Robot and Servo Drive Lab. * 2013台灣智慧型機器人研討會2013 National Conference on Advanced Robotics 王明賢1 王志鴻2 吳士瑜3 許富順4 南台科技大學 電機工程系 1E-mail: mswang@mail.stust.edu.tw 2E-mail: wallyy@mail.stust.edu.tw 3E-mail: MA120206@stust.edu.tw 4日久電子工業有限公司 E-mail: taiwan.eei@msa.hinet.net 開發單CPU之雙軸無刷伺服驅控系統 * Robot and Servo Drive Lab. * 大綱