风洞试验绳牵引并联机器人高精度控制仿真-动力学与控制学报.pdf

第１４卷第５期２０１６年１０月 动力 学 与控 制 学报 Ｖｏｌ．１４Ｎｏ．５ １６７２６５５３／２０１６／１４ ／４７５６ Ｏｃｔ．２０１６ ⑸ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＤＹＮＡＭＩＣＳＡＮＤＣＯＮＴＲＯＬ 风洞试验绳牵引并联机器人高精度控制仿真  王晓光　王义龙　林麒　岳遂录 （厦门大学航空系，厦门　３６１００５） 摘要　针对一种应用于风洞试验的六自由度绳牵引并联机器人系统，研究其支撑的飞行器模型高精度运动 控制问题．首先从系统运动学角度出发，针对绳与飞行器模型之间可能出现的干涉问题，基于绳系时变结构 的概念，建立了一个单自由度时变运动方程．构建了驱动系统与飞行器的动力学模型，设计了基于飞行器位 姿直接反馈的比例微分控制器，并进行稳定性分析．最后，分别以单自由度和多自由度运动为例，进行绳系 结构非时变系统与时变系统的数值仿真．分析结果表明，本文所建立的数学模型是正确可行的，采用一种单 自由度时变结构可以有效避免俯仰运动干涉．通过合理设置预紧力，可以避免运动过程中牵引绳松弛．采用 ＰＤ控制率可以实现飞行器模型的高精度运动控制，从而满足风洞试验的实际应用需求． 关键词　绳牵引并联机器人，　风洞试验，　动力学，　时变系统，　高精度控制 ＤＯＩ：　１０．６０５２／１６７２６５５３２０１５６６ 六自由度绳牵引并联支撑系统的机构设计、运动学 引言 和动力学分析，实现了飞行器模型的开环运动控 绳牵引并联机构是基于机器人技术的一种新型 制，并进行了动态试验等．西安电子科技大学的仇 机构，与传统的刚性连接并联机构相比，前者最大的 原鹰等［１０－１１］进行了六自由度柔索并联机器人的动 优点是具有可伸缩性．通过传动机构调整绳索的长度 力学建模与基于刚度增强的运动控制．但其控制精 很容易实现较大的工作空间，同时具有结构简单、成 度不满足风洞试验的要求（通常要求角度精度达到 本低、惯性小、运动灵活等特点，非常适合应用于机器 ０．０５°，位置精度达亚ｍｍ级）．总之，已有的六自由 人吊车、机械加工、天文望远镜等领域［１－３］，已成为近 度绳牵引并联支撑系统的运动控制研究均是开环 年来研究的热点．在航空领域，采用绳牵引并联机构 或半闭环，控制精度较低． 作为飞行器模型风洞试验的支撑具有很大的创新性， 首先针对支撑飞行器模型的六自由度绳牵引 为风洞试验提供了一种新型支撑技术． 并联系统，进行运动学建模，并以避免俯仰运动干 绳牵引并联机构实质上是复杂的强耦合、多输 涉为例，建立一种绳系时变结构的系统运动方程． 入多输出、非线性时变系统［４－５］．在风洞试验应用 基于构建的系统动力学方程，采用基于位姿反馈的 中，若要求该系统实现高精度的多自由度运动，则 全闭环控制方法，进行 ＰＤ控制率设计，并证明其 其动力学建模与控制是关键． 稳定性．最后，以单自由度和多自由度运动为例，给 近年来，绳牵引并联支撑系统在风洞试验中的 出绳系结构非时变系统与时变系统的数值仿真和 应用已取得了一定的进展．国外具有代表性的是法 理论分析结果． 国国家航空研究局支持的低速风洞绳牵引并联支 １　绳牵引并联支撑系统描述 撑系统“ＳＡＣＳＯ项目”．该系统已经用于战斗机的 风洞测力实验中，但其研究成果很少见诸于学术刊 采用六自由度绳牵引并联机构