双路电动轮协调控制的策略设计与仿真.pdfVIP

第28卷第 5期 西 安 工 业 大 学 学 报 Vo1．28No．5 2008年 1O月 JournalofXi’anTechnologicalUniversity Oct．2008 文章编号 ： 1673—9965(2008)05—430—05 双路电动轮协调控制的策略设计与仿真 陈彦来，羊 彦，李阅薄，韦鸿任 (西北工业大学 电子信息学院，西安 710072) 摘 要： 为了实现双路 电动轮的协调控制，分析了驱动系统的运动方程，建立了电动轮的数 学模型，提出了转速和、转速差并联 PI的控制策略．最后，利用Matlab进行 了系统仿真，仿真 结果表明：在恒速控制中，能够加快电动轮转速的上升速度，减小超调量，缩短调节时间；在差 速控制 中，单路 电动轮能够按照预定方案实现平稳的加减速．控制系统具有较强的抗干扰能 力．转速和、转速差并联PI控制策略算法简单，运算量小，控制效果好，具有一定的理论和工程 应用价值． 关键词 ： 电动轮 ；控制策略；并联 PI控制 ；系统仿真 中图号： TP215 文献标志码： A 双路 电动轮独立驱动运动系统能够简化机械 两个万向轮，在外力的作用下能够全方向360。旋 传动系统，可以方便的进行牵引控制，同时避免了 转；后轮为两个 电动轮，根据驱动信号能够实现从 传统汽车的机械差速难题_1]，在轮式机器人、电动 静止到最大转速的无极变速．整个运动系统根据两 汽车、电动轮椅等方面得到了广泛的应用．在双路 个后轮的转速情况实现起步、直线行驶、转弯、停车 电动轮独立驱动运动系统中，需要对双路电动轮进 等功能．机械底盘结构如图 1所示，其中D为前后 行协调控制，如果控制策略不佳，在转弯时会造成 轮间距 ，L为后轮轮距 ，r为后轮半径． 转弯半径过大或过小而与实际路况不符，在直线运 行时不能按照预定轨迹运动，直接影响运动系统的 稳定性与安全性，目前国内在这方面还有很长的路 要走 ． 文中针对双路 电动轮的协调控制问题，提出了 转速和、转速差并联 PI的控制策略，适时对 电动轮 的转速和，转速差进行调节，并在 Matlab／Simu— link下做了系统仿真试验．仿真试验结果表明：这 图 1 机械结构 种控制策略能够根据速度信号和方向信号 自动调 Fig．1 Themachinestructure 节电动轮转速，满足直线运行和转弯的控制要求， 1．1 驱动系统的运动学方程L3] 并且控制策略算法简单，切实可行． 假设后轮与地面之间接触 良好，没有纵向和侧 1 系统建模 向滑动，作纯滚动运动，则运动平台的运动可分解 文中所研究的双路 电动轮独立驱动运动系统 为沿运动方 向的平动和绕后轴中心的转动，设平动 机械底盘由两个 电动轮和两个万向轮组成．前轮为 速度为 ，转动角速度为 ，则 * 收稿 Et期：2008—0415 基金资助 ：西北工业大学研究生创业种子基金(200827) 作者简介：陈彦来(1983一)，男，西北工业大学硕士研究生，主要研究方向为电机控制及嵌入式系统．E-mail：ylai—then@163．tom． 第 5期 陈彦来等：双路电动轮协调控制的策略设计与仿真 431 T●● ● R+●● 』 一 一 一