第3章_模糊控制器的设计方法32.pptVIP

3.3 模糊控制的改进方法 串联控制 当|E|≥1时，系统的误差e和模糊控制器的输出u的和作为PI控制器的输入，克服不确定性因素的影响，且有较强的控制作用；当|E|=0时, 模糊控制器输出断开，仅有e加到PI控制器的输入，消除稳态误差。 3.3 模糊控制的改进方法 并联控制 当|E|≥1时，模糊控制器开关闭合，PI控制器的输出和模糊控制器的输出的和作为被控对象的输入，克服不确定性因素的影响，且有较强的控制作用；当|E|=0时，模糊控制器输出断开，仅有PI控制器控制对象，消除稳态误差。 3.3 模糊控制的改进方法 3.3.3 自校正模糊控制 针对普通模糊控制器的参数和控制规则在系统运行时无法在线调整，自适应能力差的缺陷，自校正模糊控制器可以在线修正模糊控制器的参数或控制规则，从而增强了模糊控制器的自适应能力，提高了控制系统的动静态性能和鲁棒性。 自校正模糊控制器通常分为两种： 参数自校正模糊控制器 规则自校正模糊控制器 3.3 模糊控制的改进方法 参数自校正模糊控制器 1) 量化因子Ke、Kec和比例因子Ku对控制性能的影响 如果E、EC、U的论域和控制规则是确定的，那么模糊查询表是确定的，也就是说，E、EC和U的关系是确定的，将这种关系可以用函数描述为： 3.3 模糊控制的改进方法 在常规模糊控制器中, Ke、Kec、Ku固定，会给系统的控制性能带来一些不利的影响: 在大误差范围时，不能快速地消除误差，动态响应速度受到限制； 在小偏差范围时存在一个调节死区,此时的控制输出为0，但e的实际值可能并非为0，导致系统轨迹在0区附近的振荡； 当被控对象参数发生变化，或受到随机干扰影响时， 控制器不能很好地适应，会影响模糊控制的效果。 为使系统性能不断改善，并适应不断变化的情况，保证控制达到预期要求，需要对Ke、Kec、Ku进行在线实时修改。 3.3 模糊控制的改进方法 系统状态 性能要求 参数调整的要求 原因 e和ec较大 尽快消除误差，加快响应速度 降低Ke和Kec； 加大Ku 降低Ke和Kec可以降低对e和ec输入量的分辨率,使得e、ec的减少不致于使控制器的减少太多。 加大比例因子Ku,可以获得较大的控制量,使响应加快。 e和ec较小 系统已经接近稳态,此时要求提高系统精度,减少超调量 加大Ke和Kec；降低Ku 增大Ke和Kec可以提高对输入变化的分辨率，使得控制器可以对微小的误差做出反应，提高稳态的精度 减少Ku，以减小超调量 2) Ke、Kec、Ku的调整方法 调整的原则： 3.3 模糊控制的改进方法 根据上述参数自调整的原则和思想，可以设计一个模糊参数调整器，在线地根据偏差e和偏差变化ec来调整Ke、Kec、Ku的取值。 在不影响控制效果的前提下，可以取Ke、Kec增加的倍数与输出的比例因子Ku减小的倍数相同。 确定模糊控制器的输入变量和输出变量； 该模糊参数调整器的输入与模糊控制器的输入相 同，为偏差E和偏差变化EC；输出为Ke、Kec的 增加倍数N（即Ku的减小倍数）。 模糊参数调整器的设计 3.3 模糊控制的改进方法 N的论域定义为：{1/8, 1/4, 1/2, 1,2, 4,8}； 语言值定义为：{CH(高缩)、CM(中缩)、CL(低缩)、OK(不变)、AL(低放)、AM(中放)、AH(高放)} ； N的隶属函数分布 3.3 模糊控制的改进方法 E、EC的隶属函数分布 确定输入，输出的论域、语言取值及其隶属函数； 输入E、EC的论域都定义为: E、EC∈{-6, -5, …, -1, 0, 1, …, 5, 6} 语言值定义为: {PB，PM，PS，ZO，NS，NM，NB} 3.3 模糊控制的改进方法 总结专家控制规则及其蕴涵的模糊关系 N的调整规则表 根据规则表蕴涵的模糊关系，经过模糊推理和清晰化操作，可以总结出相应的模糊参数调整查询表。 3.3 模糊控制的改进方法 参数自校正模糊控制系统结构和参数调整算法 参数自校正模糊控制系统原理图 3.3 模糊控制的改进方法 参数自调整步骤可描述为： （1）以原始的Ke和Kec对e和ec进行量化得到E、EC； （2）由E、EC查模糊参数调整查询表得出调整倍数N; （3）令Ke’=Ke×N， Kec’=Kec×N ， Ku’=Ku/N ； （4）用调整后的Ke’ 、 Kec’对e和ec重新量化； （5）用重新量化的E、EC查模糊控制表,得出控制量U。 （6）用比例因子Ku’ 乘以U获得控制量u。 3.3 模糊控制的改进方法 规则自校正模糊控制器 模糊控制要有更好的效果，其前提必须具有较完善与合理的控制规则，但控制规则和查询表都是在人工经验的基础上设计出来的，因而难免带有主观因素，使控制规则往往在某种程度上显