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第十七届中国过程控制会议论文集 纯滞后系统的最优极点配置 王洪艳，李 平，吕桂敏 （辽宁石油化工大学 信息工程学院，辽宁 抚顺 113001） 摘要: 针对于纯滞后系统,在 Smith 预估补偿的基础上，采用以 LQ 逆问题为基础的闭环极点配置算法设计 最优控制器。该算法简单，不必求解复杂的代数 Riccati 方程。为使状态反馈可实现，设计状态观测器观 测 Smith 预估补偿后的系统状态。仿真结果表明，系统具有好的动态响应性能，同时提高了 Smith 预估补 偿的鲁棒性和抗干扰能力。 关键词: 纯滞后系统；Smith 预估器；LQ 逆问题；最优极点配置；状态反馈 0 引言 纯滞后系统是工业生产过程中最普遍而又难以控制的一类对象，采用常规的PID控制很难奏效。 Smith预估补偿控制[1]是解决对象纯滞后问题的有效方法，但是它需要建立对象的精确数学模型，并且 鲁棒性和抗干扰能力较差。 最优极点配置问题是从系统希望的动态响应出发，设置一组指定的闭环极点，然后确定满足极点 配置要求的反馈阵 K ，使之成为最优反馈。利用最优极点配置方法所得到的闭环控制系统能兼顾极点 配置方法的良好动态特性和LQ(linear quadratic)最优设计技术的内在鲁棒性等双重优点。 文[2]提出了一种以LQ逆问题为基础的最优控制系统的参数化设计方法，推导出加权矩阵与开环、 最优闭环特征多项式系数之间的解析关系式。只要给定一组期望的闭环极点，即可确定与之对应的加 权矩阵和最优反馈增益矩阵，而不必求解复杂的代数Riccati方程。 纯滞后系统中，由于带有纯滞后因子 e−τ s 的受控系统的状态为无穷维，其最优控制问题往往导致 求解既包含时滞项，又包含超前项的两点边值问题[3]，所以无论是求解析解还是数字解都是困难的。 本文提出通过Smith预估补偿，将闭环系统的时滞项移至系统闭环结构之外，使得整个系统的控制 犹如没有时滞环节，系统可以按照无时滞的情况，采用LQ逆问题的最优闭环极点配置方法设计最优控 制律。引入状态观测器观测Smith预估补偿后对象的状态，并将其反馈到对象的输入端。由于采用最优 极点配置方法，系统动态性能和抗干扰能力明显增强。这种方法对于纯滞后系统无疑是一种有效、简 捷的控制方法。 1 纯滞后系统LQ最优控制问题 考虑描述状态空间数学模型的控制项含有纯滞后的线性定常可控系统 x (t) Ax (t) + Bu (t − τ ) ⎧ ⎨ (1) y (t) Cx(t) ⎩ 式中 A 、B 和 C 分别是 n × n 、n × 1和 1× n 维定常矩阵。最优控制的目的是选择状态反馈控制律，使 下列二次性能指标 +∞ J ∫ [x Τ (t )Qx (t ) =+ u Τ (t −τ )Ru (t −τ )]dt (2) 0 取得极小值。其中 Q 、R 一般取正定对称矩阵。由最优控制理论知，系统(1)关于性能指标(2)的最优 控制问题的充分必要条件导致求解两点边值问题[3]。从理论上讲，这一问题的最优控制是不存在的。 56 第十七届中国过程控制会议论文集 Smith预估补偿实质就是与实际对象并联一个 C(sI − A)− 1 B (1− e−τs ) 模型，用来补偿被控对象中的 纯滞后部分，得到一个未来τ 时刻的预估反馈信号，在此基础