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目 录
摘要································································1
Abstract····························································2
j；I。占·····································-··························3
第一章综述························································．4
第一节自主移动机器人的研究进展及趋势··························．4
第二节机器人SLAM研究······································-·一5
第三节论文的研究内容及组织结构·································8
第二章机器人系统模型··············································10
第一节机器人系统相关模型······································10
第二节本章小结·································-··············16
第三章基于粒子滤波的SLAM研究···································17
第一节几种常用SLAM算法·····································q7
第二节基于粒子滤波的S圳···································19
第三节改进的基于粒子滤波的SLAM方法及仿真···················24
第四节本章小结···············································28
第四章地图创建方法···············································29
第一节地图创建中的难点···················-············二······29
第二节栅格地图方法··························”············”·30
第三节改进的栅格地图方法及仿真·······························35
第四节本章小结···············································47
第五章结束语··················································一·48
第一节论文主要研究内容······································48
第二节研究工作展望···········································48
参考文献················································”””””49
致谢··．．················．．···．．·····．．·······-···．．··．．····．．·····53
摘 要
移动机器人的定位和地图创建是机器人领域的热点研究问题。然而在没有地
图情况下，机器人处于未知环境中，只能利用其自身携带的传感器获得的信息建
立环境地图，同时利用创建的地图进行自主定位。这就是移动机器人的同时定位
andLocalization)
与地图创建(SLAM)问题，也称为CML(ConcurrentMapping
问题。
粒子滤波器已成为解决SLAM问题的有效方法之一。但由于里程计读数的误
差，仅采用运动模型作为重要性分布函数建图，往往耗费不少粒子，也难以取得
好的效果。本文对其基本算法进行改进，更为合理的选择和计算重要性分布函数。
通过仿真．可见改进后的方法降低了建图所需粒子数，减少了建图所需时间。
概率栅格地图表达方法，是常用SLAM地图描述法。该方法使用大小
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