圆形坑槽铣刨机自适应控制研究.pdfVIP

第 29卷 第 1期 邢 台 职 业 技 术 学 院 学 报 、b1．29 No。1 2012年 2月 JournalofXingtaiPolytechnicCollege Feb．2012 圆形坑槽铣刨机 自适应控制研究 陈 毅，宋永刚，庞 斌 (长安大学 工程机械学院，陕西 西安 710064) 摘 要：本文介绍了一种新型沥青路面铣刨机，对其结构和工作原理做了研究，并提出了自适应 控制方案。对其发动机外特性曲线作了分析，并最终确定了发动机的控制域。 关键词：铣刨机 ；控制；发动机 中图分类号：TP273．2 文献标识码：A 文章编号2012)O1—006 O3 工程机械机器的节能及功率控制一直是工程机械行业研究的热点，加之近年来中国公路的飞速发展， 各级公路的路面养护设备成为路面养护的重要手段。铣刨机作为路面养护的专用设备，它的主要作用是 铣刨和清理路面的车辙、龟裂及油包等路面病害。本文将着重研究一种新型铣刨机的节能及功率控制问 题 。 ～ 、 沥青路面圆形坑槽铣刨机概述 本文所研究的铣刨机是一种新型的铣刨机——沥青路面圆形坑槽铣刨机，如图1所示。 图1 沥青路面圆形坑槽铣刨机 图中各个部件依次是：1一自行式底盘；1．1．转 向轮；1．2．驱动桥：2．发动机；3．液压油泵组：4。分动箱； 箱体总成；5．控制器 6．旋转升降立式铣刨装置；6-1一缸筒；6．2．升降活塞；6．3．升降活塞杆；6_4．铣刨心轴； 6-5．铣刨液压马达 ；6-6一铣刨刀盘 ；7．缸筒帽；8一轴承 ；9．铣刨刀具；10．1．传扭连接板一；10．2．传扭连接 板二；11．限扭杆；12．1一油 口一 ；12．2．油 口二。 其工作过程为：利用底盘的行走功能，将旋转升降立式铣刨装置移动至破损路面的上方，然后将 自 行式底盘制动锁死，并操作液压系统，使升降活塞杆向下运动的同时铣刨液压马达旋转，直至铣刨刀具 与路面接触，即一边向路面施加正压力，一边铣刨路面形成圆形坑槽过程中，根据沥青路面局部破损面 积大小和深度，可以在结构允许范围内无级调节和控制铣刨深度，达到所需铣刨深度后，操纵液压系统 使升降活塞杆连通铣刨刀盘一起上行至上止点，停止铣刨作业。 二、自适应控制方案 控制系统要能保证铣刨机在铣刨作业时，功率始终维持在额定功率附近，即使发动机时刻处于极大 收稿 日期：2O12—01—19 作者简介：陈毅 (1984一)，河北井陉人，长安大学工程机械学院2010级硕士研究生。 66 邢台职业技术学院学报 2012年 第 1期 功率附近 。铣刨机在作业过程中，如果其刀典因素和铣刨机的运动学参数一定时，刀具受到的阻力 F取 决于路面材料的物理学性质；铣刨转子消耗的规律也与刀具所受的阻力成正比。刀盘对地面的垂直加载 力决定着进刀量，垂直加载力大的话，进刀量大，刀具受到的阻力矩就大；垂直加载力小的话，进刀量 就小，刀具受到的阻力矩就小。当垂直加载力增大时，刀具受到的阻力矩增大，发动机会降低转速来增 大输出扭矩 ；当垂直加载力减小时，刀具受到的阻力矩减小，发动机会增加转速来减小输 出扭矩 ，以来 提高工作效率。铣刨机控制过程如图 2所示，发动机转速传感器时刻检测发动机的转速是否在控制死区 内，如果不在死区内时，通过控制铣刨泵的排量，进而控制铣刨马达的压力，从而完成对铣刨转子垂直 加载力的控制 。通过电控系统的自功率控制，使发动机始终处于经济性和动力性的良好工作状态，并使 得发动机的转速和功率始终和外部载荷 自适应。 控 制器 图2 铣刨机闭环控制过程 三、发动机控制域确定 本铣刨机选用的是东风康明斯工程机械发动机，型号是6CTAA8．3．C215。额定功率是 160KW，额定 转速是2200rpm：当发动机转速是 l500rpm，发动机扭矩最大为980N