齿轮-五杆机构的运动综合.pdfVIP

第 29卷 第 1期 邢 台 职 业 技 术 学 院 学 报 、b1．29 NO．1 2012年 2月 JournalofXingmiPolytechnicCoilege Feb．2012 齿轮一五杆机构的运动综合 李淑云 ，王 强 ，于晶晶 (1．安徽惊天液压智控股份有限公司，安徽 马鞍山 243071； 2．安徽省马钢第二炼铁总厂，安徽 马鞍山 243000； 3．河北科技师范学院机电工程学院，河北 秦皇岛 066004) 摘 要：本文用计算机几何技术进行了齿轮一五杆机构的运动综合。基于CAD几何尺寸约束、尺 寸方程和尺寸驱动技术，构造齿轮一五杆机构的基本模拟机构。根据不同的综合任务，构造精确与 近似综合模拟机构。运动综合可通过不同的几何约束方式使浮动连杆的一部分近似实现规定的位 姿，以获取机构的尺寸值 。 关键词：齿轮一五杆机构；计算机模拟；运动综合；尺寸驱动 中图分类号：TH112 文献标识码 ：A 文章编号：1008--6129(2012)O1—0062—04 一 、 概述 齿轮一五杆机构可以实现复杂的运动规律，因此，对其进行尺寸综合的研究具有很大的实际意义。本 研究用计算机几何技术进行了一种基本类型齿轮．五杆机构的尺寸综合，前期已经对其的精确 l【J及近似LzJ 轨迹的综合、函数综合[3】进行了研究，现进一步对其运动综合的问题研究如下。 运动综合要求整个刚体经导引能通过一个规定的运动顺序，被导引的刚体通常是浮动连杆的一部分。 这就要求被导引的刚体不仅要实现规定的位置，还要在此位置上实现规定的姿态 。在轨迹生成机构的基 础上，更进一步规定浮动连杆的方位角参数，探索实现规定位姿的刚体位置数。 由于约束条件增多，在多精确点实现运动综合将非常困难，实际意义不大。因此，着重进行近似运 动综合的模拟，以获取机构的尺寸值 。齿轮．五杆机构进行近似运动综合，分别对浮动连杆的轨迹位置和 方位角赋予容许范围内的近似值，或同时赋予近似值。这样，机构更能满足实际应用的需求。本文选取 一 种基本的齿轮一五杆机构进行近似运动综合的模拟。 由于应用解析法对机构进行近似的尺寸综合是一件非常复杂的工作，尤其对于实现规定位姿的机构。 所 以，应用计算机几何法对机构进行近似运动综合是非常有意义的。 二、齿轮一五杆机构运动综合的模拟 根据机构运动综合的任务，在前文 1【】2【中实现规定轨迹基本模拟机构的基础上，构造齿轮一五杆机构 运动综合的模拟机构。在第 i个位置另外构造直线 和 ，并分别对其进行适当几何约束和尺寸约束 来产生连杆 L 的近似方位；构造直线 的适当几何约束和尺寸约束来产生连杆 6的近似轨迹位置。 结果可以产生浮动连杆工 的复合近似位姿 。 在以上理论的基础上，构造出三种齿轮．五杆机构实现规定位姿的模拟机构。首先构造基本模拟机构， 如图 1所示。其过程说明如下： 第一，分别构造直线 和 ，…，斛1)，将直线 的一端与浮动连杆 f的端点bi链接，另 一 端与直线 Ⅳ=『的一端链接，再采用几何约束的点与线重合命令，将直线 M 的另一端与浮动连 上的 点 qi(i=2，…， 1)链接。该链接等效于平面机构的滑动机副，可保证点 gf在直线 L 上滑动，直线 亦可绕点q转动。 收稿 日期：2012一O1一O3 作者简介：李淑云 (1980一)，女，河北隆尧人，安徽惊天液压智控股份有限公司，助理工程师。 62 邢台职业技术学院学报 2012年 第 1期 第二，利用添加几何约束命令使直线M与浮动连杆 6，垂直。此时 =I6i--6i’l=Ni／，其中6i 为浮动连杆上6要实现方位的精确角， 为浮动连杆 ￡6，实际的方位角，两者的之差的最大值即为 △ 。当 △ 小于允许值时，直线 的方位即为浮动连杆 ￡6，的近似方位 。 (一