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维普资讯
计算机研 究与发展 ISSN 1000—12391CN 11—1777|P
JournalofComputerResearchandDevelopment 45(4)：716～724，2008
改进的HestenesSVD方法及其并行计算和在并联机器人中的应用
张世辉 孔令富 冯 亮
(燕 山大学信息科学与工程学院 秦皇岛 066004)
(sshhzz@ysu．edu．cn)
An ImprovedHestenesSVD M ethodand ItsParallelComputingandApplication
in ParallelRobot
ZhangShihui，KongLingfu，andFengLiang
(College InformationScien~eandEngineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao066004)
Abstract Singularvaluedecomposition (SVD)ofmatrixisanimportantandfamiliarproblem inmaths
scienceandengineering．AmongmanySVD methods，Hestenesmethodiswidelyusedasitissuitingfor
parallelprocessing in particular．An improved HestenesSVD method isproposed in thispaper，which
notablyreducesthe sweep numbersand orthogonalization numbersduring the matrix singular value
decomposition．Italsofacilitatesandquickenstheprocessofcomputing (generalized)inversematrix．In
addition，twokindsofparallelalgorithmsarestudiedfortheimprovedHestenesSVD methodbasedonrow
and column division respectively，and then their performance and efficiency are analyzed． Influence
coefficientplaysan importantrole in theanalysisofparallelrobot’Skinematicsand dynamics，and the
second—orderinfluencecoefficientmatrixshouldn’tbeignoredespecially in theconditionofhigh speed．
Aimingatthecharacteristicsofparallelrobot’Sincreasing computingrequirement，theexperimentsabout
theimprovedHestenesSVD methodanditsparallelalgorithm aredonebycomputing thefirst—orderand
secondorder influence coefficientmatrix of6-DOF parallelrobot．Experimentresults show thatthe
proposedmethodcanimprovecomputingefficiencygreatly，andbebeneficialtoparallelrobot’Skinematics，
dynamicsperformanceanalysisandrealtimecontrolbasedonlotsofinfluencecoefficientmatrixcomputing．
Theproposedmethodalsosuitsformanyotherengineeringfields
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