带目标识别系统的双足机器人研究.pdfVIP

EquipmentManufaetringTechnologyNo．4，2012 带 目标识别系统的双足机器人研究 祝敏航 ，李晓明 ，范泽冰 ，马 超 ，王金龙 ，蔡 迪 a (浙江理工大学，a启新学院；b．机械电子工程研究所 ，浙江 杭州 310018) 摘 要：针对带有 目标识别系统的双足机器人的开发 ，采用$3C2400A微处理器作为控制器，基于嵌入式linux系统 。完 成了机器人 目标识别模块和双足行走模块；在 目标识别程序开发中，采用了梯度 Hough变换，使得对 目标识别的效率大 大提高；在双足行走程序的开发中，采用32路舵机控制器，实现了对单个舵机控制或多个舵杌同时控制。达到 了双足行 走协调统一的要求；通过 串口通信的方式，将 目标识别与舵机控制相结合 ，使得机器人能根据 目标的位置，判断行走方 向，并最终到达 目标处。在开发样机上进行的实验研究，取得了较好的效果，证明了系统方案的可行性。 关键词：双足机器人 ；s3C2440；嵌入式 linux；梯度Hough变换 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1672—545X(2012)04—0008—40 双足机器人是一个多自由度、运动链复杂的动 力学系统，是机器人研究领域的主要方向之一，其核 心技术包括了计算机技术、机器人学、传感技术、人 工智能等高新技术。 与工业机器人相比，类人型机器人的研究水平， 远没有达到实际应用的程度。另一方面，嵌入式技术 ■ 的迅猛发展，使得其得以应用于机器人领域。嵌入式 图1 双足机器人模型 图2 双足机器人实物 微处理器性能的提升 ，满足了机器人系统较高的使 器和芯片为OV9650的CMOS摄像头，完成了对特定 用要求 ，使得智能机器人的实现更具可行性。 目标的识别；采用32路舵机控制器和TowerPro公司 本文采用 SAMSUNG公司的$3C2400A微处理 型号为MG945和MG995两款舵机，完成了双足机器 器 ，开发了双足机器人的控制硬件电路及软件系统， 人的转弯和直线行走。其硬件结构如图3所示。 实现了机器人对特定物体 (本文中为黄色圆球，黑色 背景)的目标识别 ，以及根据识别结果进行趋于 目标 的双足行走。 1 双足机器人本体设计 本文研究的是具有 6个 自由度的双足机器人， 如图 1、图2所示。其中包括2个髋关节、2个膝关节 图3 机器人硬件框图 $3C2440A微处理器 内部集成 了ARM 公司 和2个踝关节 ：髋关节与膝关节各有 1个 自由度，负 责前向运动；踝关节有 1个 自由度，负责侧向运动；6 ARM920T处理器核，主频达到400MHz，最高可达 个关节均为转动副。 533MHz，满足了系统在图像处理方面的要求。同时， 本系统配置了256MNandFlash和在板 64M32位 2 机器人的系统硬件设计 SDRAM，以满足图像数据的存储要求。 32路舵机控制器，是双足机器人 6路舵机协调 本文采用 SAMSUNG公司的$3C2440A微处理 动作的软硬件结合系统 ，主要由上位机软件和伺服 收稿 日期：2012-01—18 基金项目：浙江省科技厅新苗计划资助项目(2011R406010) 作者简介：祝敏航 (1991一)，男，浙江义乌人 ，本科在读，研究方向t机械电子工程 ；李晓明(1976一)，男，山东文登人，副教授，