基于Arduino循迹小车的设计.pdfVIP

ELECTRONICS WORLD ・技术交流 基于Arduino 循迹小车的设计 广州城建职业学院 牟海荣 【摘要】 本设计采用Atmega328微处理控制器的Arduino单片机为主控制器,通过循迹传感器实现无人小车自动循迹运动，同时在手机或PC上 能实现远程控制和显示的温度采集测控系统。采用RS232协议串行通信方式，将采集的数据发送至手机终端上的软件程序，由手机上的软件 接收并处理数据。 周期中产生多个脉冲，使各脉冲的等值电压为正弦波形，所获得的输 1.总体方案设计 出平滑且低次谐波少。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，即可 改变逆变电路输出电压的大小，也可改变输出频率。 基于Arduino 主控板和循迹传感器实现小车自动循迹控制系 2.2 循迹单元电路设计 统，通过传感器回馈的数字信号传入主控处理后，再输出到L293D 74HC140D循迹传感器模块对环境光线适应能力较强，其具有 驱动板驱动直流电机实现小车的自动工作，实现工作站的无人工 一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，当检 作。实时时钟芯片实时对温度传感器采集温度数据，在手机上也能 测方向遇到障碍物 （反射面）时，红外线反射回来被接收管接收， 实现远程控制和显示时间、温度数据。同时手机也能控制小车实现 经过比较器电路处理之后，红色指示灯会亮起，同时信号输出接口 手动控制。温度采集和小车的控制主要由手机上的软件进行担任。 输出数字信号 （一个低电平信号），可通过电位器旋钮调节检测距 该软件系统在VB环境下建立，通过接受单片机处理后上传回到手 离，有效距离范围 2 ～30cm ，工作电压为3.3V-5V 。该传感器的探 机的温度数据进行数据整理加工，并在软件上显示出来。实现直观 测距离可以通过电位器调节、具有干扰小、便于装配、使用方便等 浏览和报警功能。另外，可对单片机进行远程控制，实现了小车能 特点，可以广泛应用于机器人避障、避障小车、流水线计数及黑白 够有多种方式进行工作运行。 线循迹等众多场合。 2.3 蓝牙单元电路设计 2.硬件电路设计 采用 HC-05嵌入式蓝牙串口通讯模块。该模块具有两种工作模 式：命令响应工作模式和自动连接工作模式，在自动连接工作模式 整个系统由Arduino单片机最小系统、L293D驱动电机模块驱动直 下模块又可分为主 （Master ）、从 （Slave ）和回环 （Loopback ）三 流减速电机，循迹传感器模块和蓝牙模块组成。小车在运动中时选择 种工作角色。当模块处于自动连接工作模式时，将自动根据事先设 一种模式进行工作是自主运动还是蓝牙控制，如果小车的循迹传感器 定的方式连接的数据传输；当模块处于命令响应工作模式时能执行 开始工作，自动循线工作，同时超声波检测到障碍物时，超声波接受 下述所有AT命令，用户可向模块发送各种AT指令，为模块设定控 到信号，传输到单片机中，执行电机停止，退后再左转的指令，然后 制参数或发布控制命令。通过控制模块外部引脚 （PIO11 ）输入电 继续前进。如果小车选择蓝牙控制就根据手机上发送的指令来控制。 平，可以实现模块工作状态的动态转换。 2.1 L293D驱动电路设计 如图1所示为一个典型的直流电机控制电路。电路得名于 “H桥驱 3.控制程序设计 动电路”是因为它的形状酷似字母H 。 H桥式电机驱动电路包括4个三