数字PI控制器的设计与仿真.pdfVIP

自动化技术与应用》2008年第27卷第10期 工 业 控制 与应 用 ndust~ ControlandApplications 数字PI控制器的设计与仿真 荣晓飞 ．温莹莹 (1．临沂师范学院物理系，山东 临沂276000；2．临沂师范学院信息学院，山东 临沂 276000) 摘 要：奉义设计了…个数字PI控制器，采用了增量式PID控制算法，根据控制器的要求利用VHDI语言设计了加法器、减法器等运 算器，评在MAXPLUSII10．2环境下通过编译和仿真。 关键词：Pl控制器；ⅥtDI；仿真 1【1图分类号：’’I273 艾献标识码：B 文章编号2oo8)~o一0042—03 TheDesignofaDigitalPIController RONG Xiao-fei．WENYing-ying (1．Departmentofphysics，LinyiTeacher’SCollege，Linyi276000China； 2．Collegeofinformation，LinyiTeacher’SCollege，Linyi276000China) Abstract：ThepaperpresentsthedesignofadigitalPIcontrollerwithincrementalPID algorithm．Theadderand subtracterare designedbyVHDLSimulationresultsarealsogiven． Keywords：PIcontroller；VHDL；simulation 1 引言 由于埋弧焊机小车行走速度的稳定性直接影响到 焊接质量的好坏，本文设计了脉宽调制型小车调速系 统，调速系统的PWM脉冲由FPGA产生。同传统的模 图1 增量式PID控制系统框图 拟控制器相比，数字PID控制器具有结构灵活，逻辑判断 离散的PID表达式为： 和可以进行复杂的人工智能判断等优点，因此在控制性 “ 能上超过传统的模拟控制器，所 以采用数字PID控制 争，，=0 等 _1)】+W0(1) 器。数字PID控制器的控制算法常采用的有位置式和增 由 (1)式可推出增量式PID控制器在第k—1个采 量式算法，根据行车电机反电动势反馈的调节原理，采 样时刻的输出值为 用增量式数字PID控制算法，实现行车速度的闭环控制， = H + = H+争∑ + )】 (2) K 芝j -~--(ek_,-ek_2)】+Uo(2) 以保持小车行走速度的稳定。 1 ， = o 将式(1)与式(2)相减，并整理，就可以得到增量式PID 2 增量式PlD控制算法 控制算法公式为 T 增量式的PID是指数字控制器的输出值是控制量