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维普资讯 第 16卷 第 4期 光学 精密工程 Vol_16 No．4 2008年 4月 OpticsandPrecisionEngineering Apr．2008 文章编号 1004—924X(2008)04—0746—06 应用最小偏度采样的UPF算法 刘贵喜，马 涛，陈石磊 (西安电子科技大学 自动控制系，陕西西安710071) 摘要：针对一般粒子滤波中的退化问题，提出了一种改进的Unscented卡尔曼粒子滤波 (UPF)算法。提出了最小偏度采 样策略，将该策略应用于UKF算法中，以UKF方法生成建议分布并从中采样，解决了一般粒子滤波算法中以转换先验 密度函数作为替代分布所引发的粒子退化等问题。将多项式重采样和分层重采样两种方法结合起来进行重采样，有效 地减弱了粒子退化问题。最后，给出了非线性序列的仿真算例。理论分析和仿真结果表明，改进的UPF算法提高了滤 波的稳定性和精度，算法的运行效率提高了3o 。 关 键 词 ：Unscented卡尔曼粒子滤波；粒子滤波 ；Unscented变换 ；采样策略 中图分类号：TP391 文献标识码 ：A Unscentedparticlefilteringalgorithm usingminimalskew sampling LIU Gui—Xi，MA Tao，CHEN Shi-lei (DepartmentofAutomation，XidianUniversity ，Xi’an710071，China) Abstract：Tosolvethedegeneracyproblem ofgeneralparticlefilter，an mprovedUnscentedKalman ParticleFilter(UPF)algorithm isproposed．A new samplingstrategycaled-minimalskew samplingis proposed．TheproposedsamplingstrategyisusedintheUKFalgori,thm andaproposaldistributionis generatedandthesamplesareextractedbyUKF。Bydoingthis，someproblemssuchasparticlede— generacycausedbytransitionpriordensityfunctionasproposaldistributionaresolved．A new resam— piingmethodcombiningmultinomialresamplingwith stratifiedresampling isproposedtoefficiently solvesthedegeneracyproblem ofparticlefiltering．Finally，asimulationexampleofanonlineartime sequenceisgiven．Theresultsoftheoryanalysisandsimulationshow thattheimprovedUPF algo— rithm improvesthestabilityandaccuracyoffiltering，andtheoperatingefficiencyincreasesby309，6． Keywords：particlefiltering Unscentedtransformation；UnscentedKalmanParticleFiltering(UPF)f samplingstrategy 收稿 日期 ：2007—10—15；修订 日期 ：2007—12—21． 基金项 目：部委预研基金资助项 目(No．9140Z101)；部委 “十一五”预研资助项 目(No。513160