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第4章 直流电机拖动基础 原动机为直流电动机的电机拖动系统称为直流电力拖动系统,或直流电机拖动系统. 4.1 它励直流电动机的机械特性 4.2 它励直流电动机的起动 4.3 它励直流电动机的调速 4.4 它励直流电动机的制动 4.1 它励直流电动机的机械特性 一. 机械特性的一般形式 n=f (Te) n= Ua /CeΦ-Te ×(Ra+R) /CeCTΦ2 =n0 -βTe 二. 固有机械特性 当Ua =UN , Φ =ΦN , R=0时的机械特性: n= UN /CeΦN -Te ×Ra /CeCTΦN2 固有机械特性的特点: 1) Te =0时, Ia = 0, n=n0; 2) β= Ra /CeCTΦN2, β很小,为硬特性; 3) 起动时, n=0, Ea=0, Ia=Ist = UN /Ra, Tst = CTΦN Ist , Ist可达10～20 IN . 不允许全压直接起动!! 4)若n＞n0, Te＜0,第Ⅱ象限,  或Te＞Tst, n＜0,第Ⅳ象限 电机处于制动状态. 三. 人为机械特性 1. 改变电枢电压 (Φ=ΦN , R=0) n= Ua /CeΦN -Te ×Ra /CeCTΦN2 当Ua变化时, 机械特性为一组平行直线. 2. 减小每极磁通 (Ua=UN , R=0) n= UN /CeΦ-Te ×Ra /CeCTΦ2 n0 = UN /CeΦ↑ β= Ra /CeCTΦ2↑ 转速n升高, 机械特性变软. 3. 电枢回路串电阻 (Ua=UN , Φ=ΦN ) n= UN /CeΦN -Te ×(Ra+R) /CeCTΦN 2 理想空载转速n0 不变,但机械特性变软. 4.2 它励直流电动机的起动 所谓起动,即指电动机接通电源后,由静止状态加速到某一稳态转速的过程. 它励直流电动机起动时,必须先加额定励磁电流建立磁场,然后再加电枢电压. ·直流电动机顺利起动的条件: 1) 起动电流限制在一定范围内,即Ist ≤λIN ; 2) 有足够大的起动转矩: Tst≥(1.1～1.2)TN ; 3) 起动设备简单可靠. 为限制起动电流,可以增加电枢回路的电阻,或降低电枢电压. 一. 电枢回路串电阻起动 优点: 投资少,操作简单,可靠. 缺点: 起动电阻消耗大量电能,效率低. 二. 降压起动 优点: 起动过程既快又平稳, 耗能少,且可用于调速. 缺点: 投资高. 三。它励直流电动机的起动过程 以它励直流电动机电枢回路串电阻起动为例进行分析. 1。电枢回路串固定电阻Rst(不切除) n=nA-nAe-t/TM Te=TL+(Tst-TL) e-t/TM TM =GD2(Ra+Rst)/375CeCTΦN 2 tst=(3～4) TM 2. 逐级切除起动电阻 第一级:  n=nA1-nA1e-t/TM1 Te =TL+(T1-TL)e-t/TM1  TM1=GD2(Ra+R1+ R2) /375CeCTΦN 2 t1= TM1LN ((T1-TL) /(T2-TL)) 第二级: n=nA2 +( n1-nA2)e-t/TM2 Te =TL+(T1-TL)e-t/TM2 TM2 =GD2(Ra+R1) /375CeCTΦN 2 t2= TM2LN ((T1-TL) /(T2-TL)) 第三级: n=nA+( n2-nA)e-t/TM Te=TL+(T1-TL)e-t/TM TM =GD2Ra/375CeCTΦN 2 t3=(3～4) TM tst= t1+ t2+t3 对电动机起动过程的要求: (1) 起动时间短 (2) 起动过程中能量损耗小 4.3 它励直流电动机的调速 为了提高生产效率和满足生产工艺要求, 生产