码垛机器人的研究与应用现状!.pdfVIP

第44卷第3期 时 代 农 机 2017年3月 Vol.44 No.3 TIMES AGRICULTURAL MACHINERY Mar.2017 码垛机器人的研究与应用现状 向应军 （湖北工业大学，湖北 武汉 430068) 摘 要：由于仓储物流行业的发展十分迅速，自动化立体仓库得到了广泛的应用，码垛机器人技术在解决劳动力 不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等方面具有很大潜力。国外从20世纪60年 代开始研究工业机器人，码垛机器人也得到了广泛的应用。随着堆垛技术的应用不断深入，大量人力劳动逐渐被机器人 取代。 关键词：码垛；机器人；研究；应用 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2095-980X（2017)03-0087-01 Research and Application of Palletizing Robot XIANG Ying-jun （Hubei University of Technology，Wuhan，Hubei 430068，China） Abstract:Duetotherapiddevelopmentofthewarehousingandlogisticsindustry，theautomatedwarehousehasbeenwidely used.Thepalletizingrobottechnologyhasbigpotential.Insolvingtheproblemsoflaborshortage，improvinglaborproductioneffi- ciency，reducingproductioncost，reducinglaborintensityandimprovingproductionenvironment.Abroadfromthe 1960s，palletiz- ingrobotshavealsobeenwidelyused.Withthedeepeningoftheapplicationofstackingtechnology，alargenumberofhumanlabor isgraduallyreplacedbyrobots. Keywords:palletizing；robot；research；application 在生产行业，德国和日本广泛使用了码垛机器人，现阶段的码 1 码垛机器人的的历史 垛机器人以四轴空间关节式型号为主，该机器人的主要结构 20世纪70年代初期的时候，世界第一台工业机器人由 有三个部分：其一是本体；其二是控制柜；最后是末端执行器。 瑞士的ABB公司研制成功，该机器人主要用于物体码垛、零 其中本体结构又可以进一步分为机座、臂、腕等几个部分，而 件的安装和卸载等。紧接着几年后日本也发明了搬运机器人， 主体的材料以铸铁和铸铝为主。基于CAD与FEM有限元分 随着科学技术的迅速发展，自动化控制技术逐渐应用于各个 析技术，本体结构能够得到优化，因此在抗震能力、机械性能 领域，欧美发达国家和韩日等国都在工业机器人的研制上取 上能够得到提升。由于搬运物体和包装各不相同，机器人末端 得了重大突破，并且面向市场。 执行器也具有较强的针对性。关于机器人的控制系统一般以 20世纪70年代初期，德国KUKA研制了世界上第一台 PC开放式控制为主，机器人工作稳定性、敏捷性、准确性将会 六轴驱动控制码垛机器人，随着新世纪的到