自动控制理论第十八讲11.pptVIP

自动控制理论 第五章 线性系统的频域分析 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学电子与控制工程学院 第十八讲 系统开环频率特性的绘制 主要内容 第三节 系统开环频率特性的绘制 一、系统开环 Nyquist图的绘制 1、系统开环 Nyquist图及绘制 2、系统开环 Nyquist图的一般形状 二、系统开环 Bode图的绘制 三、系统开环 Nichols图的绘制 一、系统开环 Nyquist图的绘制 将开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式： 幅频特性 =组成系统的各典型环节的幅频特性之乘积。 相频特性 =组成系统的各典型环节的相频特性之代数和。 绘制的一般方法： 1、ω=0时， A(0)、 ?(0)； 2、 ω= ∞时， A(∞)、 ?(∞)； 3、补充必要的特征点(如与坐标轴的交点) 4、根据A(ω)、 ?(ω) 的变化趋势，画出Nyquist图的大致形状。 1、系统开环 Nyquist图及绘制 【例1】已知系统的开环传递函数为： 试绘制系统的开环Nyquist图。 【解】 系统的开环频率特性为： 【例2】开环系统的频率特性为 试绘制该系统的极坐标图 【解】 系统的开环频率特性为： 2、系统开环 Nyquist图的一般形状 0型系统（v = 0） 0型系统Nyquist图 I型系统（v = 1）