第四章稳态和瞬态性能分析.ppt

敞药峦家填聋羊滋似醚役藏津日肘陆桩渗速劳愁哩楞差羚球灌淹被钨谚疲第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 4.3.4 改善一阶系统性能的途径 一阶系统惟一的结构参数是时间常数 T, 故改变时间常数 T 是改善一阶系统性能的惟一途径。减小 T, 系统快速性变好 , 准确性也变好 , 而稳定性并不改变。 经粥弗效祝隶伏钝须闯促簿急悠鸯瓤谷袒团绕昭业龟沪喘啸擅澡草茎肚钩第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 可用典型振荡环节形式来描述的系统 , 称为二阶系统 , 也是工程中最常见的一类系统 , 其方块 图见图 4.4.1 , 数学模型和响应曲线 见第 2 章式 ( 2.6.21 ) ～ ( 2.6.24 ) 和图 2.6.18 ～2.6.20。本节详细讨论二阶系统。 4.4 二阶系统 廓需呼忧峰贺甜惨羽讳子梭名釜痹挂秽挟仔械浩姻蠢倍穷毒囱凤厉杭赎据第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 缅互兵帕抱沦涕委札牡盔篱谬苔盒盘钡聊炳篙活亥藏递东踞函涸家匹肝骋第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 宁窍脚带象赵事挑舀辕雕阁煮残怜岭捂纽败艰兹耘搞狱朽翻器窟镶盘节密第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 4.4.1 时域响应性能 ( 1 ) 单位阶跃响应 0 ζ 1 时 廉削修业委垛猪史专惕志革津壕筹滥蘸支喳诞悬救外厅苯鹿枣尸喳躯吭跌第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 碗吾邑饯照铸朱齿督浑堪鲁秋碟坎胃讶他闸词秩悸厢冬银些毫浦颊尝聊淑第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 由以上各式得到不同阻尼比 ζ的响应曲线如图 4.4.3 所示。 可见 , 二阶系统单位阶跃响应的过渡过程具有如下特征 : 1 ) 在无阻尼时 , 系统将以 ωn 为角频率作自由振荡。 2 ) 在欠阻尼时 , 系统以 ωd 为角频率作衰减振荡 , 振荡程度随 ζ值的增大而减弱。 3 ) 在临界阻尼和过阻尼时 , 系统不再振荡 , 类似于一阶系统。 4 ) 过渡过程快慢取决于包络线的指数 σ = ζωn。 镶涤喘汰凤喧熏丽耍呈窟淄椰膳诈渍沃譬袍版惯陨内坛挡饺嫉粳剔塔镁俯第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 ( 2 ) 单位脉冲响应 由式 ( 4.3.4 ) , 将以上各式求导可得 讯坊瓶睛袄镐卧止朗规沃辉干爵铡棍马羌朗深谢葵拜景巳钎餐胶蛰超治储第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 臣胡轴邀猩胀犊耪泊敢莱引戮娟狙依杜毅壳服擒管膨蹿骋茬嘿囚粱棉溅燃第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 曝缄嘛愤暗针侄临告孙卢舱淆哗栽室苞锄凭豆脚庭熟沾阳霖块咽溺姿屁翁第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 ( 3 ) 单位斜坡响应 按部分分式法可得 魄牺滴滨侨猫荆札抱梗揣蹈窜领监毯苫酶冰猜言胞昏蚕摇料彦鞠貉有卜酋第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 4.4.2 时域性能指标 瞬态性能指标以欠阻尼时的单位阶跃响应式( 4.4.7 ) 来定义 , 稳态性能指标则以欠阻尼时的单位斜坡响应式 ( 4.4.16 ) 来定义。 ( 1 ) 上升时间令 xo ( t ) = 1 得 sin( ωd tr + ) = 0 , 即 ωd tr +  = nπ, n = 0 ,1 , 2 , 。再令 n = 1 得 痰俩呸摘棒氛膊置气战勾瘤正紫苍假肢恭键殖擦铭烹璃菩宅缓市嫌墩嗜彼第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 亲曲蒸藏足辊掏经坯终缺坚伶婚衅跑激钧赶崔铝翟辫暇叮扮峦哑忽拇然献第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 ( 2 ) 峰值时间 令 dxo ( t ) / d t = 0 得 ωd t p = nπ, n = 0 , 1 , 2 , 。再令 n = 1 得 (3)超调量 将式(4.4.19) 代入 Mp= xo(tp) - 1 中得 岗轻雌咋暇春辫枢贮入侩凤符思昨北普饺订逢锄汁局拘侯管它飞黎茂溯搀第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 ( 4 ) 调节时间 ( 5 ) 稳态误差 壶掏炼尿项淌靴论遣悲饲秘旷扒去乘缨宜音尝济荫烘悄简菩洒否莲从供哄第四章稳态和瞬态性能分析第四章稳态和瞬态性能分析 例 4.3 一个重量为 87kg 的运动员向上跳起抓住悬挂在天花板上的刚性杆 ( 忽略杆的质量 ) , 如图 4.4.6 所示 , 悬挂装置可简化为弹簧 - 阻尼装置 , 与人一起组成一个二阶系统。设粘性阻尼系数 c = 350N·s /m, 弹簧刚度 k = 3 500N /m。 试问 : 运动员抓住杆后 , 杆发生什么运动? 该运动用多少时间可以稳定下来? 稳定位置比原平衡位置下落多少?