机电一体化——第五章 控制系统设计.docVIP

控制系统设计 控制系统是3．1概述 机电一体化产品中最重要的组成部分，主要实现控制及信息处理功能 。此外，机电一体化产品的其他内部功能也要在控制系统的控制和协调下才能得以实现。 控制系统是由控制装置、执行机构、被控对象及传感与检测装置所构成的整体，其基本构成如图 3.1所示。被控对象可以是一种过程（如化工生产过程）、机电设备（如机床）或整个生产企业（如自动化工厂），它在控制装置的控制、执行机构的驱动下，按照预定的规律或目的运行。应用于不同被控对象的控制、执行机构的驱动下，按照预定的规律或目的运行。应用于不同被控制装置的控制、执行机构的驱动下，按照预定的规律或目的运行。应用于不同被控对象的控制装置在原理和结构上往往具有很大差异，因而所构成的控制系统也往往千差万别，如简单的全自动洗衣机的控制系统与复杂的柔性制造系统的控制系统以及航天飞机的自动控制系统是完全不同，但一般来讲，任何控制系统都可以抽象成图3.1所示的基本构成。 控制系统种类及相应的分类方法繁多，常见的分类方法有： ① 稳定性 因闭环控制存在反馈，系统又存在惯性，当系统参数匹配不当时，则会引起振荡而丧失工作能力，故保持系统稳定是系统工作的首要条件。 ② 准确性 系指调节过程结束后输出量与给定量之间的偏差，亦称静态精度，例如数控机床的控制精度越高，则其加工的零件精度也越高。 ③ 快速性 系指在系统稳定的条件下，当系统的输出量和输入量之间产生偏差时，消除这种偏差过程的快速程度。 由于被控对象的具体情况不同，各种系统对稳、准、快的要求附属处理器 有侧重，因此一系统的稳、准、忆介相互制约的。快速性好，可能引起强烈振荡，而改善系统的稳定性又可能减小快速性，控制精度也可能变差。 3．2控制系统的数学模型 为了对系统进行分析及设计，对一个具体的物理系统而言，至关重要的问题是求得系统的任何一种数学模型，特别是微分方程或传递函数。由于传递函数仅适用于线性系统，而一切物理系统或多或少存在着非线性，因而需要提出一些假设，对系统进行线性化处理，然后针对具体的机械系统，电学系统、气动及液压系统或热力系统等，利用其物理规律，求出它们的数学模型。 求物理系统的输出变量与输入变量间的微分方程或传递函数的步骤为：①分析系统工作原理，确定输入量、输出量和中间的物理变量；②根据物理规律求出各物理变量间的微分方程传递函数；③求出系统输入量与输出量之间的微分方程或传递函数。 如前所述，控制系统由控制装置、传动支承机构、执行机构、被控对象及传感与检测装置所构成。传动支承机械、传感与检测装置等已在第一章和第二章加以讨论，本章主要介绍执行电机和典型随动系统的数学模型的建立。 3．2．1执行电动机 执行电动机在机电一体化系统中占有很重要的地位，机电一体化系统中大多数机械系统的运动或驱动，都是靠执行电动机来完成的。下面建立直流电动机和交流电动机的动态数学模型。 3.2.1.1直流电动机 直流电动机的原理如图3.2所示，当励磁绕组流过电流if时，则产生气隙磁场。当在电枢绕组中有电流ia流过时，处在磁场中的转子绕组则会产生一具电磁力矩，驱动转子旋转。转子切割磁力线的运动又导致产生一个与转子外加电压方向相反的反电势。转子转速与气隙磁场强度及电枢电压大小有关，所以通过控制电枢电压或励磁电流的大小，就能控制电机转速。 （1）电枢控制直流电动机 对于图 3.2所示的直流电动机假设如下： 1）励磁绕组中励磁电流 恒值 2）电动机补偿良好，电枢反应、涡流效应、磁滞影响可忽略，则有 气隙磁通 恒值 电动机转矩 式中Ki——电动机力矩常数， （3.3） 3）反电势 （3.4） 式中Kb——反电势常数 在电枢回路中的电压平衡方程为 （3.5） 式中 Ra——电枢电阻； La——电枢电感。 输出转矩平衡方程为 （3.6） 式中 Jem——电动机转轴（包括负载端折算过来的）等效转动惯量； Bem——电动机转轴的等效阻尼； TL(t)——负载转矩； Tm(t)——电动机的电磁转矩。 将式（3.3）～（3.6）进行拉氏变换，可得系统方块图（见图3.3），从输入Ea(s)到输出Θm（s）的传递函数为 （3.7） 由于La≈0，所以有 （3.8） 式中 Km——电动机增益常数，Km=Ki/(RaBem+KbKi) Tm——电动机电枢时间常数Tm=Ra/(RaBem+KbKi) （2）励磁控制直流电动机 对图3.4所示直流电动机假设如下： 1）电枢电流 Ia=Ia=恒值 （3.9） 2）铁心不饱和，工作于线性段，则有φ(t)∝if， φ(t)=kfif(t) （3.10） 3）电动机转矩 Tm(t)∝iaφ(t) Tm=kmIaφ(t)=kmkfI