机电一体化——计算机控制机电系统的设计.docVIP

第5章 计算机控制机电系统的设计 5.1概述 机电一体化系统中，计算机担负着信息处理，指挥整个系统运行等任务。信息处理是否正确、及时，直接影响到系统工作的质量和效率，因此计算机技术已成为机电一体化技术发展和变革最活跃的因素之一。 5.1.1计算机控制系统的组成及特点 （1）计算机控制系统的控制特点 在控制系统中根据系统中信号相对于时间的连续性，通常分为连续时间系统和离散时间系统（简称连续系统和离散系统）。在采用计算机进行信号处理的控制系统中，计算机处理的信号是以数码的形式存在的，也称为数字信号，它在时间上是离散的。由于计算机节有限，所以信号的幅值也是离散的，通常用二进制数表示，因此计算机字控制系统是一种离散控制系统。离散控制理论是研究计算机控制系统的理论基础。 图5.1是计算机控制系统的典型结构框图。包括工作于离散状态下的计算机和具有连续工作状态的被控对象两大部分。被控制量c(t)一般为连续变化的物理量（如位移、速度、压力、流量、温度等），称为模拟量，经过检测传感量转换成相应的电信号，再经过模/数（A/D）转换器将信号转换成计算机能够处理的数字量送入计算机，从而完成信号的输入过程。计算机经数字运算和处理后的数字信号还需要经过数/模（D/A）转换和保持（转换成连续信号），再经过执行机构施加到被控对象，实现信息的输出。因此从信息转换的观点来观察计算机控制系统，可以抽象为信息的变换与处理过程。其中模/数转换器完成了信息的获取（输入），计算机对输入的信息进行比较和处理（控制算法与逻辑运算），数/模转换器实现了信息的输出。计算机控制系统中信号的具体变换与转输过程如图5.2所示。 图5.2计算机控制系统中的信号变换与传递 从图 5.2可以清楚看出计算机获得信息的过程，把模拟信号按一定时间间隔T转变为瞬时0,T,2T,…,nT采样得到一系列离散模拟输出信号到数字信号的过程称为量化过程。即为有限字长的二进制数码来逼近离散模拟信号。微型计算机通常采用8位或16位字长，因此量化过程会带来量化误差。量化误差的大小取决于量化单位q。若被转换的模拟量满量程为M，转换成二进制数字量的位数为N，则量化单位q定义为 （5.1） 而量化误差为 （5.2） 显然N越大，量化误差越小，但N过大会导致谈得上 有效字长的增加。 （2）计算机控制系统由硬件和软件两部分组成 1）硬件组成 计算机控制系统的硬件主要由主机、外围设备、过程输入输出设备、人机联系设备和通信设备等组成。就计算机本体而言，从20世纪70年代起，随着微处理器技术的发展，针对工业应用领域相断开发出了一系列的工业控制计算机，如可编程控制器（PIC）、单回路调节器、总线式工业控制机、单片微计算机和分散计算机控制系统等。这些工业控制计算机弥补了商用机的缺点，并成功地应用于各种工业领域，大大推动了机电一体化控制系统的自动化进程 。 2）软件组成 软件是各种程序的统称。软件的优劣不仅关系到硬件功能的发挥，而且也关系到计算机控制系统的品质。软件通常分为两大类，系统软件和应用软件。 ①系统软件 系统软件包括汇编语言、高级语言、数据结构、操作系统、数据库系统、通信网络软件等。计算设计人员负责研制系统软件，而计算机控制系统设计人员则要了解系统软件，并学会使用，从而更好地编制应用软件。 ②应用软件 应用软件是设计人员针对某个应用系统而编制的控制和管理程序。一般分为输入程序、控制程序、输出程序、人机接口程序、打印显示程序和各种公共子程序等。其中控制程序是应用软件的核心，是基于控制理论的控制算法的具体实现。 5.1.2计算机的过程输入输出通道 如前所述，在计算机控制系统中，为了实现对生产过程的控制，要将对象的被控参数及运行状态，按要求的方式送入计算仙，计算机经过计算、处理后，将结果以数字量的形式输出，此时也要将数字量变换为适合生产过程控制的量，因此在计算机和生产过程之间，必须设置信息的传递和变换装置，这个装置称为过程输入输出通道，也叫I/0通道。根据过程信息的性质及传递方向，过程输入输出通道包括模拟量输入通道、模拟量输出通道、数字量（开关量）输入通道和数字量（开关量）输出通道。 生产过程的被调参数（如温度、压力、流量、速度、位移等）一般是随时间连续变化的模拟量，通过检测元件（如变送器）转换为对应的模拟电压和电流。由于计算机只识别数字量，故模拟电信号必须通过模拟量输入通道转化为数字量后，才能送入计算机。 由于生产现场的状态量（如开关、电平高低、脉冲量等）也不能为计算机直接接受，因此数字量（开关量）输入通道将状态信号转变为数字量送入计算机。计算机控制生产现场的控制通道将状态信号转变为数字量送入计算机。 计算机控制生产现场的控制通道