机电一体化——第二章 机电一体化基础.docVIP

第2章 机电一体化基础 2．1机电一体化系统的数学模型 2．1．1 直线性 在研究物理系统时直线性的概念极为重要。在一个装置中的直线性意思是指在某变量一定的变化范围内它与另一变量严格地成比例。例如，电阻中的电流加倍，其电压降也加倍；画成图，这种关系就是一条直线。一根弹簧也可以认为是线性的；将其一端固定，另一端的位移与作用力成比例。然而，归根结底当变量无限增大时，所有的系统都是非线性的。电阻最终将烧毁，弹簧研究会被破坏。 在研究控制系统时直线性法测特别有用。当若干个装置的输出和输入变量之间都具有线性关系时，把它们串联起来，总的输入一输出关系是线性的。我们就说这些元件形成了一个线性系统。 叠加法测也适用于线性系统。这个法则表明具有两个以上输入量的线性系统的总响应可以这样求出，首先分别考虑每一个输入的响应而将其余的输入排除，然后把呼个响应叠加起来。这就是说输入x1(t)+x2(t),可得响应y1(t)+y2(t)。其中y1(t)是由x1(t)引起的，而y2(t)是由x2(t)引起的。 从数学观点看，线性系统是用一次方程来描绘的，方程中由相关因变量组成的项，没有任何一项是高于一次的。系统方程无论是代数的或者微分的，本质上都一样。例如，代数方程 W=3x+2y-4 是线性的，因为所有各项都是一次项。方程 W=3x2+2 x y-4 是非线性的，因为有两个二次顶。 线性方程与非线方程之间的差别很重要，因为前者的求解比后者的求解容易的多，对微分方程来说尤其突出。对非线性微分方程描绘的系统要做严格地分析已经超出了本书的范围。然而一个非线性问题可以借助线性表达式代替非线性函数来处理，只要该线性表达式所描绘的性能能够满足分析和设计的目的。这种线性化的一种常用的方法就是假定在有限的工作范围内具有线性。例如电子管和半导体的小信号工作就常利用线性参数进行分析，线性参数的数值被规定在某个具体的直流工作点。 2．1．2 微分方程 凡是包含有未知因变量（或若干因变量）对于自变量（或若干自变量）的导数项的方程都称为微分方程。本节的目的是介绍一些与微分有关的术语，以便能够借助微分方程来描绘简单物理系统的性能。 如果微分方程只包含了一个自变量，其导数是常导数，则该方程称为常微分方程。在控制系统的研究中心主要涉及的是系统性能为时间的函数。因此，系统的微分方程以时间作为自变量。例如方程 （2.1） 是一个常微分方程，其中 t是自变量，而y是因变量。此方程表明y的瞬时值及其一次导数和二次导数的加权和必须恒等于零。遗憾的是方程（2.1）不能直观地看出y随t变化的规律。如果把y表示为t的函数的方程而没有导数存在，就可以直观化了。这样的方程可以从微分方程推导出来，如前所述，这就是微分方程的解。 若包含的自变量多于一个（例如包含了时间和位置），其导数为偏导数，而方程则称为偏微分方程。因为常微分方程适用于大多数控制系统（同时更容易求解），所以我们的研究内容只限于这种类型的方程。 微分方程的阶数就是方程中出现的最高导数的阶数，方程的次数就是最高导数的指数。所以方程(2.1)是二阶一次方程，下面的方程(2.2)是三阶二次方程 (2.2) 如果方程中的各项都是一次项，则为线性方程，线性系统的法则是适用的。所以方程(2.1)是线性方程。如果任一项的幂次不为一，该方程就是非线性的，比如方程(2.2)。必须注意一次微分方程并不一定是线性的。以方程（2.3）为例，它虽是一次方程，由于平方项的关系却是一个非线性方程。 （2.3） 再来区别具有常系统的和具有变系数的常微分方程，系统就是方程中各项的系数。所以前面几个方程中的系数都是常数，变系数就是系数本身是自变量的函数。 最后，将给齐次微分方程下定义。从数学观点出发，如果方程中所含因变量及其导数的各项之和等于零，则称为齐次微分方程。所以方程（2.1）至（2.3）都是齐次的。 当各项之和等于常数或者等于自变量的函数时，则为非齐次方程。方程（2.4）就是非齐次方程的一个例子。 （2.4） 齐次微分方程联系着一个重要的物理意义，它表明系统的性能与任何外部能源或外部激励无关。该方程仅仅以组成该系统的元件的常数或参数为基础，而非齐次方程则包括了对于该方程描绘的物理系统所施加的驱动力或外部激励。这种输入常被看成一种扰动函数或者驱动函数，因为它扰动或驱动系统做出一定的响应。所以方程（2.4）包含了一个正弦扰动除数函数。常用的其他扰动函数有阶跃、斜坡以及指数信号。 图2.1 微分方程的分类 图2.1根据已讨论的几种类型总结了微分方程的分类，在这本