机电一体化——第六章 伺服系统设计.docVIP

第6章 伺服系统设计 6.1概述 6.1.1伺服系统的基本结构 在机电一体化控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随输入量的变化而变化的系统称为伺服系统，亦称随动系统。它用来控制被控对象的转角（或位移），使其能自动地、连续地、精确地复现输入指令的变化规律。数控机床的伺服系统是指机床移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。伺服系统的结构类型繁多，其组成和工作状况也不尽相同。一般来说，其基本组成可包含控制器、功率放大器、执行机构和检测装置等四大部分，如图6.1所示。 图6.1伺服系统的组成 (1)控制器 控制器的主要任务是根据输入信号和反馈信号决定控制策略。常用的控制算法有PD（比例+微分）、PI（比例+积分）、PID（比例+积分+微分）控制以及根据系统要求所设计的最优控制等。控制器通常由电子线路或计算机组成。 2.功率放大器 伺服系统中的功率放大器的作用是将信号进行放大，并用来驱动执行机构完成某种操作。在现代机电一体化系统中的功率放大装置，主要用各种电力电子器件组成。 3.执行机构 执行机构主要由伺服电动机或液压伺服机构和机械传动装置等组成。目前，采用电动机作为驱动元件的执行机构占据较大的比例。伺服电动机包括步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机等。 4.检测装置 检测装置的任务是测量被控制量（即输出量），实现反馈控制。伺服传动系统中，用来检测位置量的检测装置有：自整角机、旋转变压器、光电码盘等；用来检测速度信号的检测装置有：测速发电机、光电码盘等。检测装置的精度是至关重要的，无论采用何种控制方案，系统的控制精度总是低于检测装置的精度。 伺服系统的种类很多，按其组成元件性质划分，有全部由电气元件组成的电气伺服系统，有电气元件与液压（或气动）元件组合的电气-液压（气动）伺服系统。电气伺服系统又包括直流伺服系统、交流伺服系统和步进伺服系统。按控制方式划分，可分为开环伺服系统、闭环伺服系统以及由开环与闭环组合的复合伺服控制系统。 开环伺服系统结构较为简单，技术容易掌握，调试、维护方便，工作可靠，成本低。缺点是精度低、抗干扰能力差。一般用于精度、速度要求不高，成本要求低的机电一体化系统。闭环代伺服系统采用反馈控制原理组成系统，它具有精度高、调速范围宽、动态性能好等优点。缺点是系统结构复杂、成本高等。一般用于要求高精度、高速度的机电一体化系统。 6.1.2伺服系统的基本要求 伺服系统是控制系统在机电一体化技术中的具体体现，因此与控制系统一样，伺服系统也必须满足“稳”、“准”、“快”的基本要求。 (1)稳定性 伺服系统的稳定性是指当作用在系统上的扰动信号消失后，系统能够恢复到原来的稳定状态下运行，或者在输入的指令信号作用下，系统能够达到新的稳定运行状态的能力。稳定的伺服系统在受到外界干扰或输入指令作用时，其输出响应的过渡过程随着时间的增加而衰减，并最终达到与期望值一致。不稳定的伺服系统，其输出响应的过渡过程随着时间的增加而增长，或者表现为等幅振荡。因此伺服系统的稳定性要求是一项最基本的要求，也是伺服系统能够正常运行的最基本条件。 伺服系统的稳定性是系统本身的一种特性，取决于系统的的结构及组成元件的参数（如惯性、刚度、阻尼、增益等），与外界作用信号（包括指令信号和扰动信号）的性质或形式无关。在机电一体化系统中，执行装置一般处于系统回路之内（图6.2a ）,其结构、固有频率和回程误差将影响系统的稳定性，而传动误差的低频分量（低于伺服带宽那部分传动误差）可得到校正。对图6.2b所示的开环系统，无检测装置，不对过程位置进行检测和反馈，执行装置的传动误差和回程误差直接影响整个系统的精度，但不存在稳定性问题。一个伺服系统是否稳定，可根据系统的传递函数，采用自动控制理论提供的各种方法来判别。 图6.2控制系统中执行装置 （a）闭环控制系统；（b）开环控制系统 (2)精度及系统误差 伺服系统的精度是指其输出量复现输入指令信号的精确程度。伺服系统工作过程中通常存在着三种误差，即动态误差、稳态误差和静态误差。稳定的伺服系统对变化的输入信号的动态响应过程往往是一个振荡衰减过程，在动态响应过程中输出量与输入量之间的偏差称为系统的动态误差。在动态响应过程结束后，即在振荡完全衰减掉之后，输出量对输入量的偏差可能会继续存在，这个偏差称为系统的稳态误差。系统的静态误差则是指由系统组成元件本身的误差及干扰信号所引起的系统输出量对输入量的偏差。 影响伺服系统精度的因素很多，就系统组成元件本身的误差来讲，有传感器的灵敏度和精度、伺服放大器的零点漂移和死区误差、机械装置中的反向间隙和传动误差、各元器件的非线性因素等。此外，伺服系统本身的结构形式和输入指令信号的形式对伺服系统精度都有重要影响。从构成原理上讲，有些系统无论采用多么精密的元器件，也总是存在稳态误差，这类系统称