漂浮弹性空间机械臂动力学及振动抑制3.pdf

第 20 卷　第 3 期 宇　航　学　报 Vol. 20 No. 3 1999 年 7 月 JOURNAL OF ASTRONAUTICS Jul. 1999 漂浮弹性空间机械臂动力学 及振动抑制 顾晓勤　谭朝阳 (河北师范大学机械系·石家庄·050031) 　　摘　要　本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学, 建立系统非完整约束方程及动力 学控制方程。运用Pontryagin 极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模 拟结果表明本文提出方法的有效性。 主题词　空间机械臂　多体动力学　Pontryagin 极值原理 ON THE DY NAM ICS, V IBRAT ION AND CONTROL OF SPACE M AN IPULATOR Gu X iaoqin　T an Zhaoyang ( · ·050031) M echanical D epartm ent of H ebei N o rm al U niversity Sh i J iazhuang 　　 　 , Abstract T he dynam ics of free floating space m anipulato rs is discussed and equations of . the non ho lonom ic constrain and the dynam ics are fo rm ulated T he contro l m ethod of m ini to rque and dep ressing elastic vibration is derived w ith pontryagin’s p rincip le. T he results of the sim ulation of th is algo rithm is p resented. 　 　 　 Key words Space m anipulato r M ultibody dynam ics Pontryagin’s p rincip le 1　引言 与工业机械手相比, 安装在航天器上的机械臂工作范围广, 负载质量大。由于机械臂 构件采用轻质细长杆, 故结构弹性在动力学分析及控制规律的设计中应予以考虑。以载体 自由漂浮为特点的空间机械臂是典型的自由多体系统, 机械臂的相对运动必引起载体位姿 的变化。机械臂各构件刚体大位移和弹性振动的相互耦合, 以及机械臂运动与载体的动力 学耦合, 使得空间机械臂系统运动学、动力学及控制问题的研究十分困难。 [1 ] 文 讨论了空间机械臂动力学及路径规划问题, 其特点是研究机械臂—载体大范围运 收稿日期: 1997 年 8 月 8 日, 修回日期: 1998 年 3 月 13 日 ( )