第三课时域分析法天津职业技术师范大学精品课程建设与共享.ppt

* ?p 3.3.2 欠阻尼二阶系统的动态性能指标 用tr , tp , ?p , ts 四个性能指标来衡量瞬态响应的好坏。 　 c(t) t 0 1 0.5 0.05 或 0.02 tr tp ts td (1) 上升时间tr ：从零上升至第一次到达稳态值所需的时间，是系统响应速度的一种度量。tr 越小，响应越快。 * (2) 峰值时间tp：响应超过稳态值，到达第一个峰值所需的时间。 * (3) 超调量?p ：响应曲线偏离阶跃曲线最大值，用百分比表示。 * ?p只是? 的函数，其大小与自然频率?n无关。 ? = 0.2 ?p = 52.7% ? = 0.4 ?p = 25.4% ? = 0.6 ?p = 9.5% ? = 0.707 ?p = 4.3% ? ? ??p? (4) 调节时间ts ：响应曲线衰减到与稳态值之差不超过5%所需要的时间。 ? c(t) ? c(?) ? ? ? ? c(?) ( t ? ts ) * 工程上，当0.1 ? 0.9 时，通常用下列二式近似计算调节时间。 △ = 5% △ = 2% * 总结： 各性能指标之间是有矛盾的。 (1) ωn 一定，使tr tp ? ? ? 使 ts ? ? ? (? 一定范围 ) 必须 必须 必须 (2) ?一定，使 tr tp ts ? ωn ? (3) ? ? ?p? 只由? 决定 必须 * 例3-1　单位负反馈随动系统如图所示 (1) 确定系统特征参数与实际参数的关系 。 (2) 若K = 16(rad/s)、T = 0.25(s)，试计算系统的动态性能指标。 解: (1) 系统的闭环传递函数为 与典型二阶系统比较可得： K/T= ?n2 1/T = 2? ?n s(Ts+1) R(s) C(s) K ﹣ + * (2) K = 16，T = 0.25时 ( ?=0.05 ) * 例3-2 已知单位负反馈系统的单位阶跃响应曲线如图所示，试求系统的开环传递函数。 解：由系统的单位阶跃响应曲线，直接求出超调量和峰值时间。 ?p = 30% tp = 0.1 求解上述二式，得到 ? = 0.357，?n= 33.6 (rad/s)。 于是二阶系统的开环传递函数为 1 c(t) t 0 1.3 0.1 * s(s+2??n) R(s) C(s) ?n2 ﹣ + 3.3.5　二阶系统性能的改善 1. 误差的比例－微分控制 具有误差比例－微分控制的二阶系统如图所示 系统的开环传递函数为 闭环传递函数为 Td s + + 式中? d 为系统的有效阻尼比。 * 比例－微分控制的二阶系统有时称为有零点的二阶系统。与没有零点的二阶系统相比，超调量会增大一些。 t 0 1 c(t) c1(t) 　 上式表明，比例－微分控制的二阶系统不改变系统的自然频率，但是可以增大系统的有效阻尼比以抑制振荡。此时，相当于为系统增加了一个闭环零点。若令Z=1/Td，上式可以表示为 c1(t) 有零点的二阶系统。 c(t) 没有零点的二阶系统。 * (2) (1) * s(s+2??n) R(s) C(s) ?n2 ﹣ + 系统的闭环传递函数为： 式中　　　　　　 为系统的有效阻尼比。 2.输出量的速度反馈控制 显然，输出量的速度反馈控制也可以在不改变系统的自然频率基础上，增大系统的有效阻尼比，减小超调量。 Kf s ﹣ + * 与比例微分控制不同的是，输出量的速度反馈控制没有附加零点的影响，两者对系统动态性能的改善程度是不同的。 3.两种控制方案的比较 都为系统提供了一个参数选择的自由度，兼顾了系统响应的快速性和平稳性。但是，二者改善系统性能的机理及其应用场合是不同的。简述如下： （1）微分控制的附加阻尼作用产生于系统输入端误差信号的变化率，而速度反馈控制的附加阻尼作用来源于系统输出量的变化率。 微分控制为系统提供了一个实零点，可以缩短系统的初始响应时间，但在相同阻尼程度下，将比速度反馈控制产生更大的阶跃响应超调量。 * 　 (2) 比例控制位于系统的输入端，微分作用对输入噪声有明显的放大作用。当输入端噪声严重时，不宜选用比例－微分控制。同时，由于微分器的输入信号是