蚁群算法在电控助力转向系统中的应用.pdfVIP

蚁群算法在电控助力转向系统中的应用 ApplyStudyoftheAntColonyAlgorithm inEPSSystem 牛秦玉 吉 强 (西北工业大学机 电学院，西 安 710072) 摘 要：介绍了蚁群算法的基本知识，将蚁群算法引入电控助力转向系统(EPS)中，对 EPS结构参数和控制参 数进行集成优化，并用MATLAB进行了仿真。结果表明采用集成优化系统的转向轻便性和灵敏性都有了提高，改善 了助力特性，从而使设计的结果达到了全局最优。 关键词：蚁群算法 助力转向系统 优 化 仿 真 Abstract：ThispaperintroducedabasicAntColonyAlgorithm andadaptedittooptimizethestructureandcontrol parametersofEPSsystem．ThenthesimulationwasdonebasedonMATLAB．Theresultsshow thesteeringportabilityand sensitivity areadvanced．Atthesame time，the assisted characteristic isameliorated and thewhole bestresultwas obtained． Keywords：AntColonyAlgorithm EPS optimization simulation 0 引 言 即侧偏力 ；6为前轮转角 ；为汽车绕轴 的转动惯量 ；。，b为质心 电动助力转 向系统 (electricpowersteeringsystem．EPS)代 到前后轴的距离； 为横摆角速度。 表着未来动力转向的发展方向，它具有体积小 、质量轻 、结构简 轮胎模型认为轮胎 的侧偏力与侧偏角成线性关系 ．表达式 单、节能环保、随车速变化调整转 向助力的大小等优点…。采用 为 PID控制的EPS中．控制参数 的好坏直接影响着助力效果的好 af=(卢+Ⅱ )／(M—15)， (2) 坏 ．同时 EPS系统 的机械结构参数也对助力效果 的好坏有影 nr=(+Ⅱ )／u， (3) 响—— 由于助力机构直接通过减速机构与转向轴相连 ．对转向 = 一 kfaf， (4) 系统 的机械特性有所改变 ．影响 了原有的转 向性能 ．从而影响 = 一 k ， (5) 了汽车的操纵性能 = df ， (6) 本文主要研究EPS控制规律设计过程 中仿真模型的开发 ． Mr=d 。 (7) 采用模拟 自然蚂蚁进行最优路径搜索的蚁群算法 ACS(ant 其中：af，ar为前、后轮侧偏角；为质心侧偏角；u为汽车速度； eolonysystere)t21作为求解优化问题的手段 将蚁群算法应用于 慨 ，M 为前 、后轮 回正力矩 ；，k为前 、后轮侧偏刚度 ；dr,d为 EPS系统的优化设计 中．并进行 了仿真研究．仿真结果表 明该 前 、后轮胎拖距。 算法在 EPS系统优化设计 中的有效性和合理性 1．2 EPS系统机械部分动力学模型 1 EPS系统模型的建立 1I2．1 转 向柱 的力学模型I41 1．1 汽车操纵模型的建立 对于 EPS系统 ，为分析问题方便 ，把前轮和转向机构 向转 二 自由度汽车的运动微分方程式为 向轴简化 ，扭矩传感器安装在方向盘和助力机构之间．可 以看