基于车轮力传感器信息的全轮驱动车辆状态估计 - 农业机械学报.pdf

２０１２年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 １２期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．１２．００５ 基于车轮力传感器信息的全轮驱动车辆状态估计 高博麟　陈　慧 （同济大学新能源汽车工程中心，上海２０００９２） 　　【摘要】　提出一种基于车轮侧向力和纵向力传感器信息的车辆状态观测器。建立３自由度车辆动力学模型， 并构建扩展卡尔曼滤波器，结合纵向加速度传感器和横摆角速度传感器的校正信息，实时估计车辆的纵向车速和 质心侧偏角。在复杂附着条件下，该车辆状态观测器对车轮滑移和路面附着条件有很好的鲁棒性。通过 ｖｅＤＹＮＡ 车辆动力学仿真软件，对该观测器进行了仿真验证。在分离附着系数路面条件下的仿真结果显示，传统的基于２自 由度和非线性轮胎模型估计方法的纵向车速最大估计误差为２５ｋｍ／ｈ，质心侧偏角最大估计误差为３°，相同工况 下，提出的基于车轮力传感器信息的全轮驱动车辆状态观测器对车辆的纵向车速和质心侧偏角估计结果具有更好 的精确度，最大估计误差分别不超过０６ｋｍ／ｈ和０２°，对车轮滑移和复杂路面附着条件具有更强的自适应能力。 关键词：全轮驱动车辆　状态估计　车轮力传感器　扩展卡尔曼滤波器 中图分类号：Ｕ４６２３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）１２００２２０６ ＳｔａｔｅＥｓｔｉｍａｔｉｏｎｆｏｒ４ＷＤＶｅｈｉｃｌｅＢａｓｅｄｏｎＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆＴｙｒｅＦｏｒｃｅＳｅｎｓｏｒ ＧａｏＢｏｌｉｎ　ＣｈｅｎＨｕｉ （ＣｌｅａｎＥｎｅｒｇｙＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣｅｎｔｅｒ，ＴｏｎｇｊｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００９２，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ａｓｔａｔｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒ４ＷＤｖｅｈｉｃｌｅｗａｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｂｙｍｅａｓｕｒｉｎｇｌａｔｅｒａｌｔｉｒｅｆｏｒｃｅｓａｎｄ ｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｔｉｒｅｆｏｒｃｅｓ．Ｂａｓｅｄｏｎ３ＤＯＦｖｅｈｉｃｌｅｍｏｄｅｌ，ａｓｔａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒｗａｓｒｅａｌｉｚｅｄｕｓｉｎｇｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｋａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｔｅｃｈｎｉｑｕｅ．Ｔｈｅｏｂｓｅｒｖｅｒｐｒｏｖｉｄｅｄｓｅｖｅｒａｌａｄｖａｎｔａｇｅｓｔｈａｔｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄｓｉｄｅｓｌｉｐ ａｎｇｌｅｅｓｔｉｍａｔｅｓｃｏｕｌｄｂｅｒｏｂｕｓｔｗｉｔｈｖａｒｉａｎｃｅｏｆｗｈｅｅｌｓｌｉｐｒａｔｉｏａｎｄｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎｕｎｄｅｒｅｘｔｒｅｍｅ ａｄｈｅｒｅｎｃｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎ，ｓｕｃｈａｓｓｐｌｉｔｆｒｉｃｔｉｏｎｒｏａｄ．Ｔｈｅｐａｐｅｒｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｔｈｅａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｎｅｓｓｏｆｔｈｉｓ ｏｂｓｅｒｖｅｒｂｙｓｌａｌｏｍｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｔｅｓｔｕｓｉｎｇｖｅＤＹＮＡｓｏｆｔｗａｒｅ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｗｅｒｅｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｔａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒ．Ｔｈｅｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｓｉｎｄｉｃａｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｌｏｎｇｉｔｕｄｉｎａｌｖｅｌｏｃｉｔｙａｎｄｓｉｄｅｓｌｉｐ ａｎｇｌｅｅｓｔｉｍａｔｅｓｏｆｐｒｏｐｏｓｅｄｏｂｓｅｒｖｅｒｂｏｔｈａｐｐｒｏａｃｈｅｄｔｈｅｔｒｕｅｖａｌｕｅｖｅｒｙｗｅｌｌ．Ｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｅｒｒｏｒｓｗｅｒｅ ｎｏｍｏｒｅ０６ｋｍ／ｈａｎｄ０２°，ｃｏｍｐａｒｉｎｇｔｏ２５ｋｍ／ｈａｎｄ３°ｏｆｔｈｅｍａｘｉｍｕｍｅｒｒｏｒｓｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｔａｔｅｏｂｓｅｒｖｅｒ．Ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｗａｓａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｓｅｌｆａｄａｐｔａｔｉｏｎａｐｐｒｏａｃｈｔｏ ｗｈｅｅｌｓｌｉｐｒａｔｉｏａｎｄｒｏａｄｆｒｉｃｔｉｏｎｃｏｎｄｉｔｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒ