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* 若x?1(0)= x?2(0) = … = 0，x(t)各重积分在t=0的值为0时， 3)积分定律 x?1(0)是∫x(t)dt 在t=0的值。同理 … * 5)初值定理 如果x(t)及其一阶导数是可拉氏变换的，并且 4)终值定理 若x(t)及其一阶导数都是可拉氏变换的，lim x(t)存在，并且sX(s)除原点为单极点外，在jω轴上及其右半平面内应没有其它极点，则函数x(t)的终值为： 存在，则 * 6)延迟定理 L[ x(t ? ?)?1(t ? ?)] = e??sX(s) L[e?at x(t)] = X(s + a) 7)时标变换 8)卷积定理 * 4.举例 例2-3 求单位阶跃函数 x(t)=1(t)的拉氏变换。 解： 例2-4 求单位斜坡函数x(t)=t的拉氏变换。 解： * 例2-5 求正弦函数x(t) = sinωt 的拉氏变换。 解： 以上三个函数是比较常用的，还有一些常用函数的拉氏变换可查表求得。 * 例2-6 求函数x(t)的拉氏变换。 t x1(t) 0 A t x2(t) 0 t0 ?A + 解： x(t) = x1(t) + x2(t) =A?1(t) ? A?1(t ?t0 ) t x(t) 0 A t0 * 例2-7 求e at 的拉氏变换。 解: 例2-8 求e ?0.2 t 的拉氏变换。解： * ，求x(0)， x(?)。 解： 例2-9 若 二.复习拉氏反变换 1.定义 由象函数X(s)求原函数x(t) 2.求拉氏反变换的方法 ① 根据定义，用留数定理计算上式的积分值 ② 查表法 * ③部分分式法 一般，象函数X(s)是复变量s的有理代数公式，即 通常m n，a1 , … , an； b0 , … , bm 均为实数。首先将X(s)的分母因式分解，则有 式中s1 , … , sn是 A(s) = 0的根，称为X(s)的极点。分两种情况讨论： （1） A(s) = 0无重根。 * 式中ci 是待定常数，称为X(s)在极点si 处的留数。 （2） A(s) = 0有重根。设有r个重根s1 ，则 * j = 0,1, …, r-1 i = r+1, …, n * 3. 举例 例2-10 ，求原函数x(t)。 解： s2 + 4s + 3 = (s + 3)(s + 1) * 的原函数x(t)。 例2-11 求 解：s2 + 2s + 2 = (s+1)2 + 1 = (s +1 + j)(s +1 ? j) * * 的原函数x(t)。 解： 例2-12 求 * 2.4.1. 线性常系数微分方程的求解 用拉氏变换求解微分方程的一般步骤： 1)对微分方程两边进行拉氏变换。 2)求解代数方程，得到微分方程在s 域的解。 3)求s 域解的拉氏反变换，即得微分方程的解。 微分方程式 r(t) c(t) 求解代数方程 时域解c(t) L s的代数方程 R(s) C(s) 求解微分方程式 s域解C(s) L-1 * 方程。 初始条件：y(0)= ?1, y?(0) =2 例2-13 求解 解：两边取拉氏变换 s2Y(s) ? sy(0) ? y?(0) + 3sY(s) ? 3y(0) +2Y(s)=5/s y(t) = 5/2 ? 5 e? t + 3/2 e?2t * 解：设输入量为ur (t)，输出量为uc (t)。写出电路运动方程 电容初始电压为uc(0)，对方程两端取拉氏变换 R C ur uc 例2-14 图2-5所示的RC电路，当开关接通后，试求出电容电压uc(t)的变化规律。 * 当输入为阶跃电压ur (t) = u0 1(t)时， 得 式中右端第一项是由输入电压ur (t)决定的分量，是当电容初始状态uc(0) =0 时的响应，故称零状态响应； 第二项是由电容初始电压uc(0)决定的分量，是当输入电压ur (t)=0时的响应，故称零输入响应。 * 由此可见，对于一定的输入电压及初始条件，原函数uc(t)与其象函数Uc(s)之间有单值对应关系，它们以不同形式给出了RC电路的输出电压。这种单值对应关系奠定了在复数域内建立数学模型并用以研究电路特性的基础。 根据线性系统的叠加原理，将初始电压uc(0)视为一个输入作用，则可在复数域内分别研究RC电路的零状态响应及零输