无偏移量的工业机械手.pdfVIP

机器人 应用技术与实例分析 《机械设计》 年 月 %( $! !$ 5!$ 文章编号： （ ） !!#$%’$!!$#%(#% 无偏移量的工业机械手! 靖颖怡，滕献银，袁 旭 （天津理工学院机械工程学院，天津 ） %!)! 摘要：针对回转型工业机械手爪夹持不同直径的圆形工件时，必然产生的偏移量问题，提出了一种新型手爪的设计 方法。利用解析法及包络线原理，通过对手爪*型块的直面改进设计成合理的曲面，使夹持不同直径的圆形工件时，其 圆心的偏移量始终保持为零。 关键词：机械手；偏移量；包络线；曲面 中图分类号： 文献标识码： +,!$$ - 其圆心的位置始终在 点不变，而将手爪夹持表面由 问题的提出 一般的 型直面改进设计成“”型曲面。“”型曲面 ! ’ ! ! 的两条平面投影曲线 和 的交点为 点，手指 (! ($ ) 工业机械手是模仿人手的动作，用来帮助或部分 长度 。假设当工件由零直径变为某一直径 # ).! ! 代替人来进行繁重、危险、重复等作业的自动化机械装 时，下端手爪将沿顺时针方向旋转 角，此时“”型曲 ! 置。而机械手的重要性能之一：“定位精度”是决定机 面与圆形工件在两切点处相切以夹持工件。如果该 械手能否准确完成操作任务的关键因素。 “”型面设计合理，可使被夹持工件的直径在一定范 ! 对于用常见的单支点和双支点回转型手爪，抓取 围内变化时，其圆心始终保持在 点位置不变，即偏 圆柱体工件的工业机械手来说，当被抓取工件的直径 移量为零。 不同时，工件的中心相对于手指的定位基准点必然会 产生偏移量，如图 所示。该偏移量将影响机械手的 ! 定位精度。为使这类手爪的偏移量较小，有些人就在 设计手爪的结构尺寸时采取一定的措施，如采用加长 手指长度 、缩小双支点的支点间距离 等办法，显然 ! 这将使手爪的结构设计受到很大限制。另外，对于所 产生的定位误差，还可通过手爪结构的设计对定位误 图 回转型双支点无偏移量手爪设计原理图 差进行自动补偿，但由于补偿机构较为复杂而提高了 在设计“”型曲面时，为推导方便而采用反转法：