状态重构与状态观测器的设计_5.4_5.5.ppt

5.4 状态重构与状态观测器的设计 ;5.4 状态重构与状态观测器的设计 ;5.4 状态重构与状态观测器的设计 ;图5-5 开环全维状态观测器;(1) 开环观测器 问题：由于两系统的初始状态的差异，外界或内部 的噪声干扰影响等因素，都无法使估计的 状态准确，必然会存在估计误差 ;(2)闭环观测器：利用反馈控制原理，利用误差 反馈，对观测器校正，构成一个闭环状态观测器。 ;3.误差分析 误差方程 上式齐次线性微分方程式的解： ;3. 全维状态观测器极点任意配置条件 定理5-4 可用图5-6所示的结构，设计全维状态观测器，重构出系统所有的状态，并且观测器的极点可以任意配置的充分必要条件是系统完全能观测。; 4. 设计反馈矩阵G （1）按照极点配置的方法 （2）极点选取：若是选得离虚轴愈远，状态误差趋于零的速度就愈快。过于远离虚轴则状态观测器的频带过宽，将降低状态观测器抗高频干扰的性能。;例 5-3 已知线性定常系统的状态方程及输出方程为 其中 试确定反馈矩阵G，将观测器的极点配置在 上。; 解 根据给定的受控系统，求得能观测性矩阵及能控性矩阵的 秩为 可见，系统即完全能控、又完全能观测。因此，可通过反馈 矩阵G的适当选择，满足状态观测器的极点配置要求。;设 ；则观测器的系统矩阵 ;所以 解之，求出 ;状态重构与状态观测器的设计 ;解（1） 能观;（4）状态观测器的状态方程;三 分离定理 1.问题：能控、能观测性的受控系统，若状态不可量测，观测器引入后，是否会影响状态反馈矩阵的设计？状态反馈是否会影响观测器的极点？; （2）反馈控制律 ;（7）闭环极点： (A-BK)的极点和(A-GC)的极点之和，两者相互独立， 互不影响，可分别进行设计。;定理5-5 分离定理 若受控系统能控能观测，用状态观测器重构状态形成状态反馈时，其系统的极点配置和观测器的设计可分别独立进行。;例5-4 设受控系统的传递为 ， 用状态反馈将闭环极点配置为－4±j6，并设计实现上述反馈的全维状态观测器。设观测器极点为 －10，－10 ; 令 ，得闭环系统矩阵 ;③求全维状态观测器: ;带状态观测器的状态反馈系统设计;解：f(s)=s(s+1)(s+2)= 系统按能控标准形实现，得 系统能控 ;状态重构与状态观测器的设计;（三）闭环传函：