永磁同步电机矢量系统速度调节器的设计.pdfVIP

第34卷 第9期 山 西 建 筑 VoI．34 NO．9 Mar． 2008 · 222 · 2 0 0 8年3月 SHANXI ARCHITE( URE 文章编号：1009—6825(2008)09—0222—02 永磁同步电机矢量系统速度调节器的设计 马玲 尚晶 柏承宇 摘 要：利用自抗扰控制器理论，提出了一种新颖的永磁同步电动机无位置传感器矢量控制系统的转速估计方法，指出 该方法能将转速准确地估计出来，并且对负载和转动惯量的变化具有很强的鲁棒性，且具有良好的动静态性能和抗干扰 能力。 关键词：永磁同步电机，矢量控制，无位置传感器，自抗扰控制器 中图分类号：TIJ854 文献标识码：A 引言 转子永久磁体产生的磁势；J为转动惯量；B为摩擦系数； 为转 永磁同步电动机矢量控制交流调速系统的速度调节器一般 子转速； =d／dt为微分算子； 为电机极对数；丁L为负载转矩。 采用PID控制器。应用PID控制器针对于线性定常系统的控制 在系统设计时，简化处理后的双闭环控制的PMSM调速系 非常有效。但由于PID控制器的设计过分依赖于控制对象模型， 统动态结构图如图1所示。 、 参数鲁棒性较差，且抗负载扰动能力也不太强，所以很难达到高 精度的控制要求。特别是在宽调速范围的情况下，它无法同时满 足响应速度快、稳态精度高的要求，在低速时系统甚至无法正常 图1 PMSM调速系统简化结构图 运行。 从式(3)可以看出，转速60受到id，i。和丁L的影响，速度调节 文中将自抗扰控制技术应用于永磁同步电动机矢量控制系 器必须能够抑制这些耦合量和扰动量影响。 统速度调节器的设计中，克服了负载扰动对转速的影响，并通过 2 基于自抗扰控制器的速度调节器 仿真和实验验证了该方案的有效性。 1 永磁同步电动机的数学模型 自抗扰控制技术是适应数字控制的需要而发展起来的新的 控制系统综合方法，它以ADRC为代表，包括：跟踪一微分器 基于磁场定向理论，在同步旋转坐标系下永磁同步电动机的 动态数学模型如下： (I13)、扩张状态观测器(ESO)和非线性反馈控制律(NLSEF)三部 分。 警= (“d一 d+乩 ) (1) 设被控对象的方程如下： z ( ’=_， ( 0， 1，…，z( ¨，t)+b0“+， ( 0， 1，…，37( ～¨， 警= (“ 一 一coLaid— ) (2)W(t))+b1“ ． (5) 06O 1 其中， ，bo为系统已知部分；f1，b