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个8000个坐标点的表格，每个坐标点对应
两个步进电机的步进数。每个电机的步进
参数 (包括方向和步数)需用两个字节，这
样表格的大小就为8000*4字节=32k字节。
由干表格太大，程序中建立该表格工作量
很大，短时间内难以完成。
软件算法设计与综合调试 经过分析讨论，采用下面的方案：通
过查表的方法把浮点数除法运算转变为定
郑小真 杨凌霄’ 点数加法运算。
1 河南理工大学
、 任 意 ·个 整 数 都 可 以 写 成
2、 河南工业大学 450007 A0*20+A1．2l+A2*22+A3*23+…… … ·-·
A(N 1)}2(N一1)，其中A(N一1)为of者l，
N = l，2，3，… …
每 ≥甍0 lIllllllll_0 _ lll_ 系统中驱动装置采用步进电机，由于 基于这种思想，本系统的表格存储的
本设计以微控制器AT89C52为核心，用直线 步距角是一定的，转速与单位时间所给脉
数据是0．64(20／1．57)，1．27(21／1．57)，
羞补和匮弧插补法实现 电机 的控制 。在充分 冲数是成正比的，在转动时线距离可以很 2．55(22／1．57)，5．10(23／1．57)，10．19
考虑非电因素引起运动误差的基础上，根据 容易计算出来，停止时也不存在惯性，易控 (24／1．57)，20．38(25／1．57)，40．76(26／
规定的运动轨迹，建立完善的数学模型。在 制，应用于控制精度要求较高的场合。 1．57)，81．53(27／1．57)，163．06(28／1．
在寻迹检测方面，系统采用反射式光
软件方面，为了有效解决汇编语言除法运算 57)，326．11(29／1．57)，652．23(210／1．
耦。遇见黑色物体，发射管发射的光线被黑
引起 的程序 的复杂性，巧妙地通过 查表方 57)(这些数实际上是二进制从低位到高位
色物体吸收，接收管截止不导通，输出一种
法 ，把 除法l运算转化为定点数加法运算 ，太
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